[實(shí)用新型]裝車機(jī)器人以及卷裝自動轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920408862.6
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN210064774U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王勇;吳振強(qiáng);滿運(yùn)超;王峰年;盧宗慧;饒金海;徐慧
• 申請（專利權(quán)）人: 北自所(北京)科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B65H67/04
• 分類號: B65H67/04;B65H67/02;B65H67/06
• 代理公司: 11006 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 梁揮;祁建國

本實(shí)用新型公開了一種裝車機(jī)器人，包括：天車；提升滑臺機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該天車的車體上，包括滑臺、滑臺軌道和提升裝置，該滑臺軌道和該提升裝置與該車體固定連接，該提升裝置驅(qū)動該滑臺沿該滑臺軌道移動；卷裝裝車機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該滑臺，包括基座、三個水平設(shè)置于該基座上的裝車桿、基座軌道和驅(qū)動該基座沿基座軌道移動的前探裝置，該基座軌道固定在該滑臺上；橫移推出機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該滑臺，包括套在該裝車桿上的推環(huán)，及驅(qū)動該推環(huán)相對于該裝車桿前后運(yùn)動的推環(huán)驅(qū)動裝置；控制機(jī)構(gòu)，分別與該天車的行走機(jī)構(gòu)、該提升滑臺機(jī)構(gòu)、該卷裝裝車機(jī)構(gòu)和該橫移推出機(jī)構(gòu)通訊連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及化纖生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于將卷裝掛到紗車上的帶誤差補(bǔ)償?shù)难b車機(jī)器人、卷裝自動轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

化學(xué)纖維(簡稱化纖)是一種生產(chǎn)生活中用途廣泛、用量巨大的基礎(chǔ)原材料。我國化纖產(chǎn)量處于全球絕對領(lǐng)先地位。隨著人力成本的增加，國內(nèi)化纖生產(chǎn)企業(yè)正逐步減小對勞動力的依賴，大量增加自動化生產(chǎn)設(shè)備。在化纖生產(chǎn)領(lǐng)域的自動落絲工藝過程中，車間地面由于要過絲車，因此車間不許有凸起或者大于2厘米的槽溝，因此自動落絲系統(tǒng)中的懸掛式卷裝轉(zhuǎn)運(yùn)車的下導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通常不采用導(dǎo)軌加導(dǎo)向抱輪的方式，而是采用采用導(dǎo)向柱或?qū)蜉喖拥剀壊鄣姆绞健Ｖ袊鴩?a title="鉆瓜專利網(wǎng)">專利CN208234289U，“一種絲餅的自動落筒裝置”，公開了一種自動落筒裝置，采用軌道懸掛方式和輪槽導(dǎo)向方式，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動立柱沿水平方向前進(jìn)或后退，使推絲桿組件插入絲筒或使推絲桿組件帶動絲筒脫離絲筒的安裝軸，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動載絲臂機(jī)構(gòu)沿立柱的高度方向上升或下降，以將絲筒放置在后工序的載絲小車上，完成絲筒的落筒。由于對地軌槽的寬度也有2厘米的限制，單導(dǎo)向柱和導(dǎo)向輪強(qiáng)度往往不夠，如果采用多個導(dǎo)向柱或者長導(dǎo)向片加地軌槽的方式的話，由于地軌槽的直線度及與天軌的平行度問題，容易導(dǎo)致卡住，或者左右擺動，使自動落絲時懸掛式卷裝轉(zhuǎn)運(yùn)車與卷繞機(jī)的對接精度低，卷裝轉(zhuǎn)運(yùn)車的運(yùn)行速度也會受到影響。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型提出一種裝車機(jī)器人，包括：天車；提升滑臺機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該天車的車體上，包括滑臺、滑臺軌道和提升裝置，該滑臺軌道和該提升裝置與該車體固定連接，該提升裝置驅(qū)動該滑臺沿該滑臺軌道移動；卷裝裝車機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該滑臺，包括基座、三個水平設(shè)置于該基座上的裝車桿、基座軌道和驅(qū)動該基座沿基座軌道移動的前探裝置，該基座軌道固定在該滑臺上；橫移推出機(jī)構(gòu)，設(shè)置于該滑臺，包括套在該裝車桿上的推環(huán)，及驅(qū)動該推環(huán)相對于該裝車桿前后運(yùn)動的推環(huán)驅(qū)動裝置；控制機(jī)構(gòu)，分別與該天車的行走機(jī)構(gòu)、該提升滑臺機(jī)構(gòu)、該卷裝裝車機(jī)構(gòu)和該橫移推出機(jī)構(gòu)通訊連接。

進(jìn)一步的，該天車包括：車體，包括立柱、上橫梁和下橫梁；行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于該車體頂部的行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)，及與該行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)相配合以支撐該車體懸掛的天軌；誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于該車體底部的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，以及與該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相配合的地軌槽；其中該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個相互平行且垂直于水平面的導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸的下部垂直插入該地軌槽以限制該車體的姿態(tài)。

進(jìn)一步的，該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括：回轉(zhuǎn)板，該導(dǎo)向軸通過導(dǎo)向軸承與該下回轉(zhuǎn)板連接；下法蘭，該回轉(zhuǎn)板固定于該下法蘭上；上法蘭，該下法蘭通過回轉(zhuǎn)軸承活動連接于該上法蘭，該上法蘭固定于該車體底部。

優(yōu)選的，該導(dǎo)向軸承包括上軸承和下軸承，該上軸承和該下軸承套在該導(dǎo)向軸的上部以限定該導(dǎo)向軸的垂直狀態(tài)。

優(yōu)選的，該地軌槽的寬度小于或等于2厘米。

優(yōu)選的，該提升裝置為伺服電機(jī)驅(qū)動的提升吊帶裝置。

進(jìn)一步的，該滑臺驅(qū)動裝置還包括用于控制該滑臺的垂直滑動范圍的滑臺位移傳感器，設(shè)置于該天車的車體上。

進(jìn)一步的，該前探裝置包括裝車桿驅(qū)動裝置和水平設(shè)置的裝車桿導(dǎo)軌，該裝車桿驅(qū)動裝置和該裝車桿導(dǎo)軌固定連接于該滑臺，該裝車桿驅(qū)動裝置驅(qū)動該裝車桿沿該裝車桿導(dǎo)軌水平移動。

優(yōu)選的，該前探裝置還包括裝車桿到位傳感器，設(shè)置于該滑臺上。