[實用新型]裝車機器人以及卷裝自動轉運系統

有效

• 申請號: 201920408862.6
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN210064774U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 王勇;吳振強;滿運超;王峰年;盧宗慧;饒金海;徐慧
• 申請（專利權）人: 北自所(北京)科技發展有限公司
• 主分類號: B65H67/04
• 分類號: B65H67/04;B65H67/02;B65H67/06
• 代理公司: 11006 北京律誠同業知識產權代理有限公司
• 代理人: 梁揮;祁建國

1.一種裝車機器人，其特征在于，包括：

天車；

提升滑臺機構，設置于該天車的車體上，包括滑臺、滑臺軌道和提升裝置，該滑臺軌道和該提升裝置與該車體固定連接，該提升裝置驅動該滑臺沿該滑臺軌道移動；

卷裝裝車機構，設置于該滑臺，包括基座、三個水平設置于該基座上的裝車桿、基座軌道和驅動該基座沿基座軌道移動的前探裝置，該基座軌道固定在該滑臺上；

橫移推出機構，設置于該滑臺，包括套在該裝車桿上的推環，及驅動該推環相對于該裝車桿前后運動的推環驅動裝置；

控制機構，分別與該天車的行走機構、該提升滑臺機構、該卷裝裝車機構和該橫移推出機構通訊連接。

2.如權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于，該天車包括：

車體，包括立柱、上橫梁和下橫梁；

行走機構，包括設置于該上橫梁的行走驅動機構，及與該行走驅動機構相配合以支撐該車體懸掛的天軌；

誤差補償機構，包括設置于該下橫梁的導向機構，以及與該導向機構相配合的地軌槽；

其中該導向機構包括兩個相互平行且垂直于水平面的導向軸，該導向軸的下部垂直插入該地軌槽以限制該車體的姿態。

3.如權利要求2所述的裝車機器人，其特征在于，該導向機構還包括：

回轉板，該導向軸通過導向軸承與該下回轉板連接；

下法蘭，該回轉板固定于該下法蘭上；

上法蘭，該下法蘭通過回轉軸承活動連接于該上法蘭，該上法蘭固定于該車體底部。

4.如權利要求3所述的裝車機器人，其特征在于，該導向軸承包括上軸承和下軸承，該上軸承和該下軸承套在該導向軸的上部以限定該導向軸的垂直狀態。

5.如權利要求3所述的裝車機器人，其特征在于，該地軌槽的寬度小于或等于2厘米。

6.如權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于，該提升裝置為伺服電機驅動的提升吊帶裝置。

7.如權利要求6所述的裝車機器人，其特征在于，該滑臺驅動裝置還包括用于控制該滑臺的垂直滑動范圍的滑臺位移傳感器，設置于該天車的車體上。

8.如權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于，該前探裝置包括裝車桿驅動裝置和水平設置的裝車桿導軌，該裝車桿驅動裝置和該裝車桿導軌固定連接于該滑臺，該裝車桿驅動裝置驅動該裝車桿沿該裝車桿導軌水平移動。

9.如權利要求8所述的裝車機器人，其特征在于，該前探裝置還包括裝車桿到位傳感器，設置于該滑臺上。

10.如權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于，該推環驅動裝置為軌道滑塊裝置，該推環驅動裝置的軌道設置于該基座上。

11.如權利要求5所述的裝車機器人，其特征在于，還包括用于探測人體或物體的防撞感應器，設置于該車體下部。

12.一種卷裝自動轉運系統，設置于卷繞機與紗車之間，用于將卷裝紙管裝填至卷繞機，并將卷裝從該卷繞機上取下掛到紗車上，其特征在于，包括：

紙管裝填裝置，用于進行卷裝紙管裝填；

卷裝轉運車，用于將卷裝由該卷繞機轉運至該卷裝緩存臺；

卷裝緩存臺，用于緩存卷裝；

如權利要求1-11任一項所述的裝車機器人，用于將該卷裝掛到該紗車上；以及

控制裝置，分別與該紙管裝填裝置、該卷裝轉運車、該卷裝緩存臺和該裝車機器人通信連接。

13.如權利要求12所述的卷裝自動轉運系統，其特征在于，該控制裝置包括：

紙管裝填模塊，用于判斷卷繞機的空軸狀態，控制該卷裝轉運車從該紙管裝填裝置獲取卷裝紙管，并裝填至該卷繞機；

卷裝承接模塊，用于判斷卷繞機上是否卷滿卷裝，控制該卷裝轉運車與該卷繞機對接以進行卷裝承接操作，以及控制該卷裝轉運車與該卷裝緩存臺對接以進行卷裝緩存操作；

卷裝緩存模塊，用于控制該卷裝緩存臺接收該卷裝轉運車的卷裝；

卷裝裝車模塊，用于控制該裝車機器人從該卷裝緩存臺獲取該卷裝，并將該卷裝掛到紗車上；以及

記錄傳輸模塊，用于獲取、記錄并傳遞該卷裝信息。