[實用新型]一種機器人從料箱抓取鈑金件的控制裝置

有效

• 申請號: 201920394848.5
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN210100019U
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 孫國林;李友力;張鴻儒;李長松;韓勝利;楊宇;于寧;張旭陽
• 申請（專利權）人: 一汽轎車股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 長春市四環專利事務所(普通合伙) 22103
• 代理人: 張建成

本實用新型公開了一種機器人從料箱抓取鈑金件的控制裝置，涉及鈑金件搬運、控制、檢測技術領域，包括料箱、固定支架、多個檢測開關和機器人抓具，固定支架設置在料箱的兩側，多個檢測開關安裝在固定支架上且與機器人控制裝置連接，機器人抓具上設置有接近開關和光電測距傳感器且與機器人控制裝置連接，本實用新型是采用光電式對射型傳感器檢查工件與機器人工件計數的方式，實現雙重比對控制降低抓件錯誤的風險，采用光電測距傳感器、接近開關組成的保護裝置，結構簡單，應用方便，其低成本、輕量化的特點，利于推廣。

技術領域

本實用新型涉及鈑金件搬運、控制、檢測技術領域，特別涉及一種機器人從料箱抓取鈑金件的控制裝置。

背景技術

隨著機器人在汽車生產制造領域的大量應用，鈑金件上線方式也由人工的上線方式轉變為由機器人從料箱抓取鈑金件為主導的上線方式。而降低設備停臺，提高生產效率是自動化生產線的重要指標之一。由于鈑金件位置偏差等原因造成機器人抓具與鈑金件發生碰撞造成的設備停臺時有發生。為防止這類停臺的發生，就需要一種提前識別碰撞的控制裝置。

公開號CN204036473U，抓具機器人預防工件磕碰傷裝置的專利提到通過外接電氣回路，碰撞時由鈑金件、機器人、大地構成回路通道，及時停止機器人的運動，防止碰撞的繼續發生。未提前防止碰撞的發生，需要在碰撞發生后，機器人抓具與工件接觸后才識別出碰撞，進而停止機器人的運動。在這過程中由于信號的處理、機器人的慣性碰撞可能會進一步惡化。

公開號CN205734995U，一種工業機器人防撞抓具裝置的專利提到通過使用超聲波距離檢測儀、防撞板、壓力傳感器等實現碰撞的防止及保護。其結構復雜而且對碰撞如何檢測保護，未進行描述。

發明內容

一種基于機器人從多層料箱抓取鈑金件過程中，控制機器人進行工件抓取并防止機器人碰撞鈑金件的精確的、簡單高效的、非接觸式的裝置。

一種機器人從料箱抓取鈑金件的控制裝置，包括料箱、固定支架、多個檢測開關和機器人抓具，固定支架設置在料箱的兩側，多個檢測開關安裝在固定支架上且與機器人控制裝置連接；

機器人抓具上設置有接近開關和光電測距傳感器且與機器人控制裝置連接；

優選的，所述的檢測開關為光電式對射型傳感器。

本實用新型的工作原理：

料箱上的每個工件側面均設置有檢測開關，用來判斷工件是否存在，并告訴機器人控制裝置抓取工件的層數；

料箱可容納5個工件，采用光電式對射型傳感器檢測工件，光電式對射型傳感器安裝在固定支架上且與機器人控制裝置連接；

機器人抓具從料箱的最頂層(作為第1層或第n層)抓取工件，每抓取一次計數器自動加1(或減1)，從而判斷出抓取工件的層數，初始狀態下料箱裝滿工件，如果工件未滿則需要人工修改當前的記數值，從而實現工件的抓取，并且料箱內工件不允許在中間缺件，如果出現工件未連續擺放，則需要人工修改層數。

機器人按照計數值，執行相應的工件抓取位置程序，在移動的過程中，探測用光電測距傳感器對工件進行檢查，如果檢查到工件，則停止運行。

機器人抓具從料箱抓取工件的控制裝置的檢測方法包括以下步驟：

步驟一、機器人運行至準備位置，機器人首先通過光電測距傳感器判斷料箱中工件的位置層數，如果預存的位置層數超出料箱存放工件數量的最大值，則將預存的位置層數設置為1，如果預存的位置層數未超出料箱存放工件數量的最大值，則讀取預存的位置層數。

步驟二、機器人控制裝置讀取來自檢測開關的工件的層數，并與機器人控制裝置的計數器中的位置層數進行比較，如果一致則按照該層數進行抓件，如果不一致則機器人報警并停止運行。

步驟三、機器人運行至探測起始位置。