[實用新型]一種通過光學校準進行抓取并定位的裝置

有效

• 申請號: 201920381800.0
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN209774668U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 李云飛;錢成東;張坤;孫豐;王永樂;李甲
• 申請（專利權）人: 蘇州美生高智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 32354 蘇州企航知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 朱丹

本實用新型提出了一種通過光學校準進行抓取并定位的裝置，包括校準抓取組件和定位載具，校準抓取組件包括上座、下座、連接桿、夾爪、伸縮氣缸以及CCD工業相機，上座與下座之間軸孔配合連接有連接桿，上座一側通過滑塊滑軌組件配合固連有CCD工業相機，兩夾爪對稱設置于上座對位的固定板上，夾爪設有夾持塊，定位載具包括底板、定位柱和限位柱，定位柱和限位柱均固定在底板上，定位柱支撐在產品底平面上，該通過光學校準進行抓取并定位的裝置借助CCD工業相機光學校準，再通過伸縮氣缸控制夾爪抓取產品，且下座與上座之間還設置有緩沖用的彈簧，下座底部還設置有緩沖用的橡膠墊片，在抓取定位的同時也有效保護產品的結構外觀，實用方便。

技術領域

本實用新型涉及自動化技術領域，尤其指一種通過光學校準實施快速自動抓取并定位的裝置。

背景技術

自動化設備在當下的抓取送料物流行業中廣為使用，不論在生產線上，還是物料搬運等場合都開始大規模運用自動化機械手來代替人工搬運。工業機器人是當下最為常見的自動抓取助手，但是造價和使用費用成本極其高昂，面對較大型、較笨重的零件產品，一般的機器人又很難保證抓取力度和定位精度，容易造成機械手內部零件磨損老化，使用壽命變短。

發明內容

本實用新型設計目的是：鑒于背景技術中現有機械人設備對較大型、較笨重的零件產品抓取不穩定、定位不精確而可能導致的設備安全、人身安全的問題，提出設計一種通過光學校準進行抓取并定位的裝置，滿足廠商對大型較重的產品進行自動抓取的需求，并且保證設備安全和人身安全，提高作業效率。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種通過光學校準進行抓取并定位的裝置，包括校準抓取組件和定位載具，

所述校準抓取組件包括上座、下座、連接桿、夾爪、伸縮氣缸以及CCD工業相機，所述上座與所述下座之間軸孔配合連接有連接桿，在上座與下座之間區域，連接桿上還套設有復位彈簧，所述上座一側通過滑塊滑軌組件配合固連有CCD工業相機，所述CCD工業相機鏡頭正對下方產品，并配有環形光源，

兩所述夾爪對稱設置于所述上座對位的固定板上，所述夾爪設有夾持塊，兩所述固定板與兩對稱滑桿的軸端套設連接，

所述伸縮氣缸的前端固連有中心固定板，所述中心固定板兩側開設有通孔，并與兩所述滑桿軸孔配合滑動，兩所述滑桿在所述中心固定板兩側的滑塊軸孔套接滑動，所述滑塊固定在所述上座下端面，將所述滑桿、固定板、中心固定板、伸縮氣缸以及夾爪一起支撐抬起，所述伸縮氣缸的底座固連在所述固定板上，所述伸縮氣缸的伸縮桿固連在對位的固定板中部，

所述定位載具包括底板、定位柱和限位柱，所述定位柱和限位柱均固定在底板上，所述定位柱支撐在產品底平面上，所述限位柱貼在產品的下邊緣，并配合設計圓角緊密貼合限制住產品，并經過下一工位配接產品的連接管件。

進一步地，所述CCD工業相機將拍攝到產品的圖像傳輸至控制中心經過計算機程序校準定位后，由所述伸縮氣缸收縮控制兩對位的固定板，進而控制夾爪抓取產品。

進一步地，所述中心固定板與同側的所述滑塊之間套設有復位彈簧，與另一側的所述滑塊之間套設有緩沖橡膠圈。

進一步地，所述上座頂部中心設有機械臂連接架，與外部的機械人固連實施抓取動作。

進一步地，所述下座的下端面設有橡膠墊片，防止按壓產品時損壞產品，所述夾持塊前端亦設有橡膠墊片，保護產品在抓取時不受損磨花。

進一步地，所述定位柱頂端設有橡膠墊。

實施本實用新型的通過光學校準進行抓取并定位的裝置，具有以下有益效果：