[實(shí)用新型]一種通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920381800.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209774668U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李云飛;錢(qián)成東;張坤;孫豐;王永樂(lè);李甲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州美生高智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 32354 蘇州企航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 朱丹

1.一種通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置，包括校準(zhǔn)抓取組件和定位載具，其特征在于：

所述校準(zhǔn)抓取組件包括上座、下座、連接桿、夾爪、伸縮氣缸以及CCD工業(yè)相機(jī)，所述上座與所述下座之間軸孔配合連接有連接桿，在上座與下座之間區(qū)域，連接桿上還套設(shè)有復(fù)位彈簧，所述上座一側(cè)通過(guò)滑塊滑軌組件配合固連有CCD工業(yè)相機(jī)，所述CCD工業(yè)相機(jī)鏡頭正對(duì)下方產(chǎn)品，并配有環(huán)形光源，

兩所述夾爪對(duì)稱設(shè)置于所述上座對(duì)位的固定板上，所述夾爪設(shè)有夾持塊，兩所述固定板與兩對(duì)稱滑桿的軸端套設(shè)連接，

所述伸縮氣缸的前端固連有中心固定板，所述中心固定板兩側(cè)開(kāi)設(shè)有通孔，并與兩所述滑桿軸孔配合滑動(dòng)，兩所述滑桿在所述中心固定板兩側(cè)的滑塊軸孔套接滑動(dòng)，所述滑塊固定在所述上座下端面，將所述滑桿、固定板、中心固定板、伸縮氣缸以及夾爪一起支撐抬起，所述伸縮氣缸的底座固連在所述固定板上，所述伸縮氣缸的伸縮桿固連在對(duì)位的固定板中部，

所述定位載具包括底板、定位柱和限位柱，所述定位柱和限位柱均固定在底板上，所述定位柱支撐在產(chǎn)品底平面上，所述限位柱貼在產(chǎn)品的下邊緣，并配合設(shè)計(jì)圓角緊密貼合限制住產(chǎn)品，并經(jīng)過(guò)下一工位配接產(chǎn)品的連接管件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置，其特征在于：所述CCD工業(yè)相機(jī)將拍攝到產(chǎn)品的圖像傳輸至控制中心經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)程序校準(zhǔn)定位后，由所述伸縮氣缸收縮控制兩對(duì)位的固定板，進(jìn)而控制夾爪抓取產(chǎn)品。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置，其特征在于：所述中心固定板與同側(cè)的所述滑塊之間套設(shè)有復(fù)位彈簧，與另一側(cè)的所述滑塊之間套設(shè)有緩沖橡膠圈。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置，其特征在于：所述上座頂部中心設(shè)有機(jī)械臂連接架，與外部的機(jī)械人固連實(shí)施抓取動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置，其特征在于：所述下座的下端面設(shè)有橡膠墊片，所述夾持塊前端亦設(shè)有橡膠墊片。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)光學(xué)校準(zhǔn)進(jìn)行抓取并定位的裝置，其特征在于：所述定位柱頂端設(shè)有橡膠墊。