[實用新型]一種應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置

有效

• 申請號: 201920378013.0
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN210122156U
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 郭大軍;肖坤洋;熊科;李靖;李賢明;譚振國;劉凱勝
• 申請（專利權）人: 湖南沄耀中創科技有限公司;五凌電力有限公司新能源分公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/084
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

本實用新型公開了一種應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，包括履帶機架、履帶板從動輪、履帶板驅動輪、履帶驅動軸、帶強磁塊的蛇節式磁場強化鏈條和永磁履帶鏈條；履帶板驅動輪、履帶板從動輪和永磁履帶鏈條形成履帶傳動結構，履帶板驅動輪與履帶驅動軸相連，履帶板從動輪、履帶板驅動輪分別固定在履帶機架的兩端，蛇節式磁場強化鏈條位于履帶機架的內底部，蛇節式磁場強化鏈條的兩端分別固定在履帶機架的兩端；履帶機架下方的永磁履帶鏈條穿過蛇節式磁場強化鏈條底部的凹槽，履帶板強磁塊與蛇節鏈條強磁塊同側的磁極磁性相同。本實用新型以較小的體積和重量代價實現了較大吸附力和負載效果提升，避免強磁塊與吸附面直接發生接觸。

技術領域

本實用新型涉及攀爬機器人領域，具體的涉及一種應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置。

背景技術

目前的攀爬機器人以永磁吸附技術為主，主要在導磁體表面運動，攜帶一定負載的設備用于代替人工進行維護作業工作，而攀爬機器人的永磁吸附技術又以在履帶板上加裝強磁塊的履帶吸附為主。強磁塊安裝于履帶表面直接與作業表面接觸，強磁塊的磁場大小直接決定了攀爬機器人的負載能力。目前存在的問題是的攀爬機器人往往因為需要加強負載能力而增加磁塊，從而自重體積增加，使得負載的提升效果并不明顯，使得設備使用和維護成本較高，越障能力因磁塊的體積增大受到限制，安全性較低，并且強磁塊較脆，長期的直接接觸容易使得磁塊碎裂從而影響吸附效果。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型的目的是提供一種吸附能力強、避免強磁塊與吸附面直接接觸的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置。

本實用新型采用的技術方案是：

一種應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，包括：履帶機架、履帶板從動輪、履帶板驅動輪、履帶驅動軸、蛇節式磁場強化鏈條和永磁履帶鏈條，所述永磁履帶鏈條內設置有履帶板強磁塊，所述蛇節式磁場強化鏈條內設置有蛇節鏈條強磁塊；所述履帶板驅動輪通過永磁履帶鏈條與履帶板從動輪相連以用于形成履帶傳動結構，所述履帶板驅動輪與履帶驅動軸相連以用于連接驅動電機帶動驅動輪轉動，所述履帶板從動輪、履帶板驅動輪分別固定在履帶機架的兩端，所述蛇節式磁場強化鏈條位于履帶機架的內底部，蛇節式磁場強化鏈條的兩端分別固定在履帶機架的兩端以用于使蛇節式磁場強化鏈條拉直，蛇節式磁場強化鏈條底部設置有凹槽；所述履帶機架下方的永磁履帶鏈條穿過蛇節式磁場強化鏈條底部的凹槽，所述履帶板強磁塊與蛇節鏈條強磁塊同側的磁極磁性相同，以用于使蛇節式磁場強化鏈條和永磁履帶鏈條的磁場疊加提高磁吸附力。

進一步的，所述永磁履帶鏈條還包括若干永磁履帶板、設置在相鄰兩塊永磁履帶板之間的若干履帶板鉸鏈銷，所述履帶板強磁塊固定安裝在永磁履帶板上，任意相鄰的兩塊永磁履帶板通過履帶板鉸鏈銷可轉動連接。

進一步的，所述蛇節式磁場強化鏈條包括若干內置蛇節鏈條強磁塊的永磁強化塊、以及設置在若干永磁強化塊側邊用于將若干永磁強化塊連成蛇節式一體結構的勾板鏈條。

進一步的，所述永磁強化塊還包括強磁固定底座、蛇節塊蓋板，所述蛇節鏈條強磁塊位于強磁固定底座和蛇節塊蓋板之間，所述強磁固定底座和蛇節塊蓋板通過蓋板固定螺栓固定連接以用于固定蛇節鏈條強磁塊，所述強磁固定底座底部開設有凹槽以用于使永磁履帶鏈條穿過。

進一步的，所述勾板鏈條包括若干側邊交錯連接的長勾板和短勾板、以及勾板固定螺栓，所述長勾板與短勾板之間通過勾板銷軸可轉動連接，長勾板和短勾板的側邊上皆開設有通孔，所述勾板固定螺栓穿過通孔與永磁強化塊固定連接，以用于使勾板鏈條固定在永磁強化塊的側邊，長勾板/短勾板的底邊與側邊垂直并且延伸至永磁強化塊的下方，以用于防止永磁履帶鏈條與永磁強化塊底部的凹槽脫離。

進一步的，所述永磁強化塊側壁上開設有盲孔，所述勾板固定螺栓伸入盲孔內并且通過膠水與永磁強化塊粘接。