[實用新型]一種應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置

有效

• 申請號: 201920378013.0
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN210122156U
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 郭大軍;肖坤洋;熊科;李靖;李賢明;譚振國;劉凱勝
• 申請（專利權）人: 湖南沄耀中創科技有限公司;五凌電力有限公司新能源分公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/084
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

1.一種應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于，包括：履帶機架(1)、履帶板從動輪(2)、履帶板驅動輪(3)、履帶驅動軸(4)、蛇節式磁場強化鏈條(5)和永磁履帶鏈條(6)，所述永磁履帶鏈條(6)內設置有履帶板強磁塊(61)，所述蛇節式磁場強化鏈條(5)內設置有蛇節鏈條強磁塊(51)；所述履帶板驅動輪(3)通過永磁履帶鏈條(6)與履帶板從動輪(2)相連以用于形成履帶傳動結構，所述履帶板驅動輪(3)與履帶驅動軸(4)相連以用于連接驅動電機帶動驅動輪轉動，所述履帶板從動輪(2)、履帶板驅動輪(3)分別固定在履帶機架(1)的兩端，所述蛇節式磁場強化鏈條(5)位于履帶機架(1)的內底部，蛇節式磁場強化鏈條(5)的兩端分別固定在履帶機架的兩端以用于使蛇節式磁場強化鏈條(5)拉直，蛇節式磁場強化鏈條(5)底部設置有凹槽，所述履帶機架(1)下方的永磁履帶鏈條(6)穿過蛇節式磁場強化鏈條(5)底部的凹槽；所述履帶板強磁塊(61)與蛇節鏈條強磁塊(51)同側的磁極磁性相同，以用于使蛇節式磁場強化鏈條(5)和永磁履帶鏈條(6)的磁場疊加提高磁吸附力。

2.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述永磁履帶鏈條(6)還包括若干永磁履帶板(62)、設置在相鄰兩塊永磁履帶板(62)之間的若干履帶板鉸鏈銷(63)，所述履帶板強磁塊(61)固定安裝在永磁履帶板(62)上，任意相鄰的兩塊永磁履帶板(62)通過履帶板鉸鏈銷(63)可轉動連接。

3.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述蛇節式磁場強化鏈條(5)包括若干內置蛇節鏈條強磁塊(51)的永磁強化塊(52)、以及設置在若干永磁強化塊(52)側邊用于將若干永磁強化塊(52)連成蛇節式一體結構的勾板鏈條(53)。

4.根據權利要求3所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述永磁強化塊(52)還包括強磁固定底座(521)、蛇節塊蓋板(522)，所述蛇節鏈條強磁塊(51)位于強磁固定底座(521)和蛇節塊蓋板(522)之間，所述強磁固定底座(521)和蛇節塊蓋板(522)通過蓋板固定螺栓(523)固定連接以用于固定蛇節鏈條強磁塊(51)，所述強磁固定底座(521)底部開設有凹槽以用于使永磁履帶鏈條(6)穿過。

5.根據權利要求3所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述勾板鏈條(53)包括若干側邊交錯連接的長勾板(531)和短勾板(532)、以及勾板固定螺栓(533)，所述長勾板(531)與短勾板(532)之間通過勾板銷軸(534)可轉動連接，長勾板(531)和短勾板(532)的側邊上皆開設有通孔，所述勾板固定螺栓(533)穿過通孔與永磁強化塊(52)固定連接，以用于使勾板鏈條(53)固定在永磁強化塊(52)的側邊；長勾板(531)/短勾板(532)的底邊與側邊垂直并且延伸至永磁強化塊(52)的下方，以用于防止永磁履帶鏈條(6)與永磁強化塊(52)底部的凹槽脫離。

6.根據權利要求2所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述履帶板強磁塊(61)通過膠水與永磁履帶板(62)固定粘接。

7.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述履帶板從動輪(2)包括從動輪輪廓(21)、輪廓軸承(22)和從動輪支撐軸(23)，所述從動輪輪廓(21)與從輪動支撐軸固定連接，所述輪廓軸承(22)安裝在從動輪輪廓(21)的內圈兩側以用于使履帶板從動輪(2)轉動，所述從動輪支撐軸(23)穿過輪廓軸承(22)并與履帶機架(1)可轉動連接。

8.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述履帶板驅動輪(3)包括驅動輪輪廓(31)和支撐軸承(32)，所述支撐軸承(32)位于驅動輪輪廓(31)的兩側以用于形成滾動支撐，所述履帶板驅動軸(4)通過支撐軸承(32)與履帶機架(1)可轉動連接。

9.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的強磁吸附蛇節式履帶裝置，其特征在于：所述蛇節式磁場強化鏈條(5)的兩端通過固定銷軸(7)與履帶機架(1)的側邊兩端相連。