[實用新型]一種應(yīng)用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920377820.0
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN210122155U
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭大軍;肖坤洋;熊科;李靖;鄧鵬程;黃金樹;黃立新;鄧躍奇
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南沄耀中創(chuàng)科技有限公司;五凌電力有限公司新能源分公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/084
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

本實用新型公開了一種應(yīng)用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，包括履帶機架、履帶驅(qū)動輪總成、履帶從動輪總成、驅(qū)動電機、強磁履帶鏈條和若干強磁支座；履帶驅(qū)動輪總成通過強磁履帶鏈條與履帶從動輪總成相連，驅(qū)動電機與履帶驅(qū)動輪總成相連，履帶驅(qū)動輪總成和履帶從動輪總成分別轉(zhuǎn)動安裝在履帶機架的兩端，強磁支座安裝在履帶機架的底部并且通過彈簧裝置與履帶機架相連；強磁履帶鏈條內(nèi)設(shè)置有履帶強磁塊，強磁支座內(nèi)設(shè)置有固定強磁塊，履帶強磁塊與固定強磁塊同側(cè)的磁極磁性相同，強磁支座底部開設(shè)有凹槽，強磁履帶鏈條穿過強磁支座底部的凹槽。本實用新型通過強磁支座和強磁履帶鏈條的磁場疊加提高磁吸附力，并且越障性能好，使用壽命長。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及攀爬機器人領(lǐng)域，具體的涉及一種應(yīng)用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置。

背景技術(shù)

在目前的攀爬機器人領(lǐng)域主要采用永磁吸附式的機器人，永磁吸附攀爬機器人主要以履帶驅(qū)動以及履帶和強磁塊組合產(chǎn)生磁性吸附力的技術(shù)為主，一般在塔筒、船舶表面、罐體等鋼結(jié)構(gòu)表面進行對應(yīng)的維護作業(yè)，而決定永磁吸附攀爬機器人在垂直表面作業(yè)性能的主要因素為磁性吸附力的大小，以及是否能夠具備針對焊縫和圓管等障礙物的越障能力。

目前主要以在履帶表面加裝強磁塊來實現(xiàn)磁性吸附，并且通過履帶本身的柔性來進行越障，強磁塊本身較脆且容易碎裂，且在越障過程中如果收到異物擠壓則更加容易破碎，從而使得攀爬機器人磁性吸附失效而造成設(shè)備故障甚至墜落。如果需要增大吸附力，則需增大所有履帶上的強磁塊大小，設(shè)備的自重也會對應(yīng)的成倍增加從而設(shè)備整體提高負載性能的效果并不明顯，且強磁塊長期工作容易碎裂，越障性能較差使得設(shè)備的制造和維護成本較高，還容易造成故障從而影響正常的運維作業(yè)。

實用新型內(nèi)容

為了解決上述問題，本實用新型的目的是提供一種磁吸附能力強、越障性能好、避免強磁塊與吸附面直接接觸的應(yīng)用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種應(yīng)用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，包括：履帶機架、履帶驅(qū)動輪總成、履帶從動輪總成、驅(qū)動電機、強磁履帶鏈條和若干強磁支座；所述履帶驅(qū)動輪總成通過強磁履帶鏈條與履帶從動輪總成相連以用于形成履帶傳動結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動電機與履帶驅(qū)動輪總成相連以用于提供驅(qū)動力，所述履帶驅(qū)動輪總成和履帶從動輪總成分別轉(zhuǎn)動安裝在履帶機架的兩端，所述強磁支座安裝在履帶機架的底部并且通過彈簧裝置與履帶機架相連以用于適應(yīng)強磁履帶鏈條越障時產(chǎn)生的形變；所述強磁履帶鏈條內(nèi)設(shè)置有履帶強磁塊，所述強磁支座內(nèi)設(shè)置有固定強磁塊，所述履帶強磁塊與固定強磁塊同側(cè)的磁極磁性相同，強磁支座底部開設(shè)有凹槽，履帶機架下方的強磁履帶鏈條穿過強磁支座底部的凹槽，以用于使強磁支座和強磁履帶鏈條的磁場疊加提高磁吸附力。

進一步的，所述履帶驅(qū)動輪總成包括驅(qū)動電機、履帶驅(qū)動輪、減速器支撐面板和輸入軸支撐面板，所述履帶驅(qū)動輪一端設(shè)置有驅(qū)動軸，另一端設(shè)置有支撐軸，所述驅(qū)動電機通過減速器與履帶驅(qū)動輪的驅(qū)動軸相連以用于提供驅(qū)動力，履帶驅(qū)動輪的驅(qū)動軸通過驅(qū)動輪輪轂軸承轉(zhuǎn)動安裝在減速器支撐面板上，履帶驅(qū)動輪的支撐軸通過履帶輪支撐軸承轉(zhuǎn)動安裝在輸入軸支撐面板上。

進一步的，所述減速器支撐面板和輸入軸支撐面板之間設(shè)置有履帶彈性支撐滾輪，以用于使強磁履帶鏈條進入/脫離履帶驅(qū)動輪時始終貼緊吸附表面；所述履帶彈性支撐滾輪包括滾輪固定支架、支撐滾輪和支撐彈簧，所述滾輪固定支架的兩側(cè)分別與減速器支撐面板和輸入軸支撐面板相連，所述支撐滾輪通過支撐彈簧與滾輪固定支架的底部固定連接以用于適應(yīng)強磁履帶鏈條越障時產(chǎn)生的形變。

進一步的，所述履帶從動輪總成包括履帶從動輪、兩塊從動輪支撐面板、履帶張力調(diào)節(jié)座、履帶張力調(diào)節(jié)螺栓，所述履帶從動輪的兩端設(shè)置有從動輪支撐軸，所述從動輪支撐軸通過從動輪輪轂軸承轉(zhuǎn)動安裝在兩塊從動輪支撐面板上；所述履帶張力調(diào)節(jié)座安裝在從動輪支撐面板的外側(cè)，所述履帶張力調(diào)節(jié)螺栓穿過履帶張力調(diào)節(jié)座與履帶機架相連，履帶張力調(diào)節(jié)螺栓與從動輪支撐面板平行，以用于調(diào)節(jié)履帶從動輪總成在履帶機架的安裝位置。