[實用新型]一種應用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置

有效

• 申請號: 201920377820.0
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN210122155U
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 郭大軍;肖坤洋;熊科;李靖;鄧鵬程;黃金樹;黃立新;鄧躍奇
• 申請（專利權）人: 湖南沄耀中創科技有限公司;五凌電力有限公司新能源分公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/084
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

1.一種應用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，其特征在于，包括：履帶機架(1)、履帶驅動輪總成(2)、履帶從動輪總成(3)、驅動電機(4)、強磁履帶鏈條(5)和若干強磁支座(6)；所述履帶驅動輪總成(2)通過強磁履帶鏈條(5)與履帶從動輪總成(3)相連以用于形成履帶傳動結構，所述驅動電機(4)與履帶驅動輪總成(2)相連以用于提供驅動力，所述履帶驅動輪總成(2)和履帶從動輪總成(3)分別轉動安裝在履帶機架(1)的兩端，所述強磁支座(6)安裝在履帶機架(1)的底部并且通過彈簧裝置(62)與履帶機架(1)相連以用于適應強磁履帶鏈條(5)越障時產生的形變；所述強磁履帶鏈條(5)內設置有履帶強磁塊(51)，所述強磁支座(6)內設置有固定強磁塊(61)，所述履帶強磁塊(51)與固定強磁塊(61)同側的磁極磁性相同，強磁支座(6)底部開設有凹槽，履帶機架(1)下方的強磁履帶鏈條(5)穿過強磁支座(6)底部的凹槽，以用于使強磁支座(6)和強磁履帶鏈條(5)的磁場疊加提高磁吸附力。

2.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，其特征在于：所述履帶驅動輪總成(2)包括履帶驅動輪(21)、減速器支撐面板(22)和輸入軸支撐面板(23)，所述履帶驅動輪(21)一端設置有驅動軸，另一端設置有支撐軸，所述驅動電機(4)通過減速器(41)與履帶驅動輪(21)的驅動軸相連以用于提供驅動力，履帶驅動輪(21)的驅動軸通過驅動輪輪轂軸承(24)轉動安裝在減速器支撐面板(22)上，履帶驅動輪(21)的支撐軸通過履帶輪支撐軸承(25)轉動安裝在輸入軸支撐面板(23)上。

3.根據權利要求2所述的應用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，其特征在于：所述減速器支撐面板(22)和輸入軸支撐面板(23) 之間設置有履帶彈性支撐滾輪，以用于使強磁履帶鏈條(5)進入/脫離履帶驅動輪(21)時始終貼緊吸附表面；所述履帶彈性支撐滾輪包括滾輪固定支架(71)、支撐滾輪(72)和支撐彈簧(73)，所述滾輪固定支架(71)的兩側分別與減速器支撐面板(22)和輸入軸支撐面板(23)相連，所述支撐滾輪(72)通過支撐彈簧(73)與滾輪固定支架(71)的底部固定連接以用于適應強磁履帶鏈條(5)越障時產生的形變。

4.根據權利要求1所述的應用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，其特征在于：所述履帶從動輪總成(3)包括履帶從動輪(31)、兩塊從動輪支撐面板(32)、履帶張力調節座(33)、履帶張力調節螺栓(34)，所述履帶從動輪(31)的兩端設置有從動輪支撐軸(35)，所述從動輪支撐軸(35)通過從動輪輪轂軸承(36)轉動安裝在兩塊從動輪支撐面板(32)上；所述履帶張力調節座(33)安裝在從動輪支撐面板(32)的外側，所述履帶張力調節螺栓(34)穿過履帶張力調節座(33)與履帶機架(1)相連，履帶張力調節螺栓(34)與從動輪支撐面板(32)平行，以用于調節履帶從動輪總成(3)在履帶機架(1)的安裝位置。

5.根據權利要求4所述的應用于攀爬機器人的磁吸附式越障履帶裝置，其特征在于：所述兩塊從動輪支撐面板(32)之間設置有履帶彈性支撐滾輪，以用于使強磁履帶鏈條(5)進入/脫離履帶從動輪(31)時始終貼緊吸附表面；所述履帶彈性支撐滾輪包括滾輪固定支架(71)、支撐滾輪(72)和支撐彈簧(73)，所述滾輪固定支架(71)的兩側分別與兩塊從動輪支撐面板(32)相連，所述支撐滾輪(72)通過支撐彈簧(73)與滾輪固定支架(71)的底部固定連接以用于適應強磁履帶鏈條(5)越障時產生的形變。