[實用新型]柔性防損傷水果輔助采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920353053.X
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN209643376U
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王飛;王壯壯;周濤;張信強;李騰飛;王小龍
• 申請（專利權(quán)）人: 齊魯工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A23N15/00;B07B13/05;B07B13/14
• 代理公司: 37205 濟南舜源專利事務(wù)所有限公司
• 代理人: 苗峻;孫亞琳<國際申請>=<國際公布>=

1.一種柔性防損傷水果輔助采摘裝置，其特征是：包括機架(18)、采摘機構(gòu)、柔性防損分離裝置(8)、布袋減速裝置(9)、防損傷分類裝置(10)、等位彈簧裝置(12)、驅(qū)動走行的驅(qū)動裝置(13)，所述機架(18)的其中一側(cè)設(shè)置有升降平臺(11)，所述采摘機構(gòu)設(shè)置在所述升降平臺(11)上，所述采摘機構(gòu)包括采摘主桿(1)、刀頭(6)、水果下落布袋(7)，所述采摘主桿(1)的后部通過銷軸可動地安裝在萬向旋轉(zhuǎn)軸(16)上，所述萬向旋轉(zhuǎn)軸(16)固定在所述升降平臺(11)上，所述刀頭(6)安裝在所述采摘主桿(1)的前端，所述刀頭(6)通過鋼絲繩(3)與設(shè)在采摘主桿(1)后端的采摘手柄(2)連接，所述水果下落布袋(7)的一端對應(yīng)于所述刀頭(6)安裝在其下部，所述等位彈簧裝置(12)、防損傷分類裝置(10)、布袋減速裝置(9)、柔性防損分離裝置(8)由下至上依次設(shè)置在所述機架(18)上，所述柔性防損分離裝置(8)包括分離底座(81)、真空旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(82)、可轉(zhuǎn)動地防損傷下落機構(gòu)(83)、真空裝置，所述真空旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(82)設(shè)置在所述分離底座(81)的上部并與所述真空裝置連接，所述真空旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(82)具有由電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)輪()，所述防損傷下落機構(gòu)(83)對應(yīng)設(shè)于所述真空旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(82)的下部出口端，且所述防損傷下落機構(gòu)(83)位于所述分離底座(81)的上方，所述分離底座(81)上設(shè)有至少一個水果下落口(84)，所述水果下落布袋(7)的另一端與所述真空旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(82)上的水果下落入口(85)連接，所述布袋減速裝置(9)包括柔性筒狀布袋，所述柔性筒狀布袋上沿其長度方向間隔設(shè)置有多個具有彈性的漏斗狀環(huán)帶(91)形成緩沖結(jié)構(gòu)，所述防損傷分類裝置(10)包括位于上部的一級輸送帶機構(gòu)(101)和位于下部的二級輸送帶機構(gòu)(102)，所述一級輸送帶機構(gòu)(101)的輸送帶為帶有與水果直徑相匹配的分類柵欄的柔性輸送帶(103)，在所述一級輸送帶機構(gòu)(101)的出口位置和所述二級輸送帶機構(gòu)(102)的出口位置分別對應(yīng)設(shè)置有下落漏斗(104)，兩個所述下落漏斗(104)的下口分別與設(shè)置在下部的收集箱(106)內(nèi)相應(yīng)的分類收集箱對應(yīng)設(shè)置，在每個所述下落漏斗(104)的下方分別設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的柔性防損傷下落裝置(105)，所述布袋減速裝置(9)的柔性筒狀布袋的一端與所述柔性防損分離裝置的分離底座(81)上的水果下落口(84)連接，所述布袋減速裝置(9)的柔性筒狀布袋的另一端對應(yīng)位于所述防損傷分類裝置(10)的一級輸送帶機構(gòu)(101)的上方，所述等位彈簧裝置(12)包括多個彈簧，所述彈簧設(shè)置在所述收集箱(106)的下部，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述機架的下部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性防損傷水果輔助采摘裝置，其特征是：所述刀頭(6)包括兩個剪刀片(63)、刀頭支撐環(huán)(61)、張緊彈簧(62)，所述刀頭支撐環(huán)(61)的一端與所述采摘主桿(1)固定連接，所述刀頭支撐環(huán)(61)的前端具有開口部分，其中的一個所述剪刀片(63)固定在所述刀頭支撐環(huán)(61)的開口部分的一側(cè)，另一個所述剪刀片(63)可動地連接在所述刀頭支撐環(huán)(61)的開口部分的另一側(cè)，所述鋼絲繩(3)的一端與可動的所述剪刀片(63)連接，所述張緊彈簧(62)設(shè)置在兩個剪刀片(63)之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性防損傷水果輔助采摘裝置，其特征是：所述采摘主桿(1)設(shè)置有伸縮機構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性防損傷水果輔助采摘裝置，其特征是：所述防損傷下落機構(gòu)(83)為葉輪狀結(jié)構(gòu)，其具有多個傾斜設(shè)置的葉片，所述防損傷下落機構(gòu)(83)由電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的柔性防損傷水果輔助采摘裝置，其特征是：所述柔性防損傷下落裝置(105)為可轉(zhuǎn)動的減損轉(zhuǎn)盤，所述減損轉(zhuǎn)盤為葉輪狀結(jié)構(gòu)，所述減損轉(zhuǎn)盤具有多個傾斜設(shè)置的葉片，所述柔性防損傷下落裝置(105)由電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動。