[實用新型]建筑室內工程智能機器人的水平自穩平臺及機器人

有效

• 申請號: 201920348492.1
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN209850970U
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 趙白樺
• 申請（專利權）人: 珠海心怡科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25H1/18
• 代理公司: 44286 中山市銘洋專利商標事務所(普通合伙)
• 代理人: 鄒常友

一種建筑室內工程智能機器人的水平自穩平臺及機器人，它包括：基座；其連接中央立柱和多個間隔設置的鉸鏈部，中央立柱樞接支撐梁；所述鉸鏈部連接第一可伸縮支鏈，第一可伸縮支鏈的上鉸鏈連接動平臺板；鉸鏈部連接第二可伸縮支鏈，所述第二可伸縮支鏈與支撐梁頂持連接；所述支撐梁與動平臺板鉸接；傳感器，其設于平臺板上；控制器，其連接伺服驅動部，所述控制器接收傳感器檢測的位置變化，以指令所述第一可伸縮支鏈與第二可伸縮支鏈受伺服驅動部的驅動以實現升縮，從而使動平臺板處于水平狀態。它結構簡單、易于實現規模化生產制造、安全可靠、自穩自調水平、并聯聯動支撐、剛度好、承載力大、機構緊湊等突出特點。

技術領域

本實用新型涉及一種建筑室內工程智能機器人的水平自穩平臺及機器人。

背景技術

建筑室內裝飾行業一直以來都是人手工或通過簡單的機械輔助作業，勞動強度大，成品精度無法保證，工作環境惡劣；工作效率低且難以持續提高，成品加工精度無法持續保證，工作環境惡劣，這種種弊端這種種弊端使得目前的中國市場上有大約20萬家裝飾公司，據調查裝修工人的平均年齡超過40歲，且少有年輕勞動力注入。這就使得這個行業的勞動力成本急劇提升，裝飾公司面臨“后續無匠”的尷尬處境。因此，人們都迫切需要研發一種精通嫻熟裝飾工藝工程技巧，能夠替代部分人工勞動的建筑室內工程智能機器人來從事繁重的建筑工作。

建筑施工工地工作環境惡劣，建筑施工現場空間多變，很多應用場景都是超高超大的，而智能機器人配置的機械臂受空間、自重等的限制，不可能無限延伸。因此，智能機器人配備升降機構，將機械臂裝置置于升降機構頂部用以擴大機械臂的垂直工作范圍是較為常規的方法，但這種處理方式又帶來另一個困擾：

這在建筑施工工地中常見的未找平地面中，僅當地面坡度大于3⁰，或地面稍有點不平整對智能機器人基座水平的擾動都將被升降機構數倍的放大，使智能機器人的重心偏離，不但急劇加大智能機器人的不穩定性產生倒伏的危險和事故，而且還將使機器臂基座在隨升降機構上下運動時產生不可測的位移偏差，而且這種位移偏差值將隨著升降高度的增加而線性放大，嚴重影響加工精度。不但如此，機器人從位移、定位、機械臂運動到加工工具加工整個過程中，各種制造、測量、機械裝配、運動等的積累誤差如果不加有效控制和隔離，傳導到末端會極大影響加工精度，需要在整個過程中插入修正單元，用以隔離和修正前面累積誤差。

為了克服上述的缺陷和滿足施工精度要求，我們研制了一種建筑室內工程智能機器人的水平自穩平臺及機器人，自穩平臺主要作用就是修正地面不平整造成的擾動以及抑制動基座產生的擾動，為升降機及機械臂工作提供較為自穩的平面，它可以有效的解決上述問題，使智能機器人正真在建筑行業得到大面積推廣，有效改善施工品質和施工質量，減輕工人勞動強度和健康衛生水平。

實用新型內容

本實用新型的目的所要解決的技術問題是要提供一種建筑室內工程智能機器人的水平自穩平臺及機器人，它結構簡單、易于實現規模化生產制造、安全可靠、自穩自調水平、并聯聯動支撐、剛度好、承載力大、機構緊湊等突出特點。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是提供一種建筑室內工程智能機器人的水平自穩平臺，它包括：

基座；其連接中央立柱和多個間隔設置的鉸鏈部，中央立柱樞接支撐梁；所述鉸鏈部連接第一可伸縮支鏈，第一可伸縮支鏈的上鉸鏈連接動平臺板；鉸鏈部連接第二可伸縮支鏈，所述第二可伸縮支鏈與支撐梁頂持連接；所述支撐梁與動平臺板鉸接；

傳感器，其設于平臺板上；

控制器，其連接伺服驅動部，所述控制器接收傳感器檢測的位置變化，以指令所述第一可伸縮支鏈與第二可伸縮支鏈受伺服驅動部的驅動以實現升縮，從而使動平臺板處于水平狀態。

于本實用新型的一個或者多個實施例中，所述第一可伸縮支鏈的數量為多根。

于本實用新型的一個或者多個實施例中，所述第二可伸縮支鏈數量為多根。