[實用新型]配電網電纜通道巡檢機器人

有效

• 申請號: 201920344378.1
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN209766995U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 黨衛軍;韓捷;曾文凡;孫奇珍;薛藝為
• 申請（專利權）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G9/06
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 陳金普;曾旻輝

本申請涉及一種配電網電纜通道巡檢機器人，包括主控器，設于巡檢機器人本體上的機身傾斜檢測設備，以及用于驅動巡檢機器人履帶和巡檢機器人擺臂運動的運動控制設備；主控器分別連接運動控制設備和機身傾斜檢測設備；機身傾斜檢測設備向主控器傳輸測量得到的傾斜角度；主控器根據接收到的傾斜角度，控制巡檢機器人履帶停止當前動作，并啟動運動控制設備，以使運動控制設備驅動巡檢機器人擺臂運動或驅動巡檢機器人履帶沿與當前動作的相反方向運動，實現對電纜通道巡檢機器人本體的防傾斜。進而能夠在機器人機身傾斜角度足以導致其傾倒時，及時進行相應的傾斜調整動作，以克服機身傾斜直至機身恢復水平狀態，提高了機器人的巡檢效率。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種配電網電纜通道巡檢機器人。

背景技術

配網電纜通道常埋設于地面之下且分布極為廣泛，一直是電網巡檢的重點。但由于其環境空間狹小，情況復雜，也是巡視工作的難點。除電纜工井外部，人力巡檢無法檢測工井間的電纜通道內的情況，當電纜通道及線纜出現異常時，極有可能造成不良后果。而隨著智能化的發展，巡檢機器人可代替人工進入電纜通道進行內部巡檢，巡檢機器人在電纜通道的應用將成為發展趨勢。

在實現過程中，發明人發現傳統技術中至少存在如下問題：由于電纜通道內部路況復雜，傳統的巡檢機器人在通道內行走時，容易傾倒，影響機器人的正常工作，導致巡檢效率低。

實用新型內容

基于此，有必要針對傳統的巡檢機器人在通道內行走時，容易傾倒，且巡檢效率低的問題，提供一種配電網電纜通道巡檢機器人。

為了實現上述目的，本實用新型實施例提供了一種配電網電纜通道巡檢機器人，包括主控器，設于巡檢機器人本體上的機身傾斜檢測設備，以及用于驅動巡檢機器人履帶和巡檢機器人擺臂運動的運動控制設備；

主控器分別連接運動控制設備和機身傾斜檢測設備；

機身傾斜檢測設備向主控器傳輸測量得到的傾斜角度；主控器根據接收到的傾斜角度，控制巡檢機器人履帶停止當前動作，并啟動運動控制設備，以使運動控制設備驅動巡檢機器人擺臂運動或驅動巡檢機器人履帶沿與當前動作的相反方向運動。

在其中一個實施例中，運動控制設備包括用于驅動巡檢機器人擺臂運動的擺臂驅動設備，以及用于驅動巡檢機器人履帶運動的履帶控制設備。

在其中一個實施例中，擺臂驅動設備包括連接主控器的旋轉驅動器；

旋轉驅動器用于驅動巡檢機器人擺臂旋轉預設角度。

在其中一個實施例中，履帶控制設備包括分別連接主控器的左履帶驅動器、右履帶驅動器。

在其中一個實施例中，機身傾斜檢測設備包括連接主控器的陀螺儀。

在其中一個實施例中，還包括用于連接終端的無線通信模塊；無線通信模塊連接主控器。

在其中一個實施例中，還包括連接主控器的云臺控制設備。

在其中一個實施例中，云臺控制設備包括連接主控器的攝影模塊，以及連接在攝影模塊與主控器之間的云臺旋轉驅動器。

在其中一個實施例中，還包括連接主控器的紅外測溫傳感器。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下優點和有益效果：