[實用新型]一種機械手控制系統

有效

• 申請號: 201920343596.3
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN210100018U
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 姜三
• 申請（專利權）人: 順詮達(重慶)電子有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 喻依豐

本實用新型涉及自動化設備技術領域，其目的在于提供一種機械手控制系統。所采用的技術方案是：一種機械手控制系統，包括：處理器、第一控制模塊、第一驅動裝置、電流檢測模塊和電源模塊，所述處理器分別與第一控制模塊、第一驅動裝置和電流檢測模塊電連接，所述第一控制模塊與第一驅動裝置電連接，所述電源模塊分別與處理器、第一控制模塊、第一驅動裝置和電流檢測模塊電連接。本實用新型可實時監控機械手的抓取壓力，并可根據機械手的受力情況自動調整其關節的彎曲變形量。

技術領域

本實用新型涉及自動化設備技術領域，特別是涉及一種機械手控制系統。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，由于其可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于自動化設備技術領域。

機械手在使用過程中，通常需要抓取不同尺寸的產品，機械手控制系統用于向機械手的第一驅動裝置提供動力源，再經由機械手的齒輪機構及連桿機構傳動實現指關節對物件的抓取的目的。現有技術中，在機械手抓取不同尺寸產品時，機械手控制系統不可對機械手的抓取壓力與行程變化進行實時的監控，從而易導致機械手運行不穩定，久之降低機械手的使用壽命。

發明內容

為了解決現有技術存在的上述問題，本實用新型提供了一種機械手控制系統，其可實時監控機械手的抓取壓力，并可根據機械手的受力情況自動調整其關節的彎曲變形量。

本實用新型采用的技術方案是：

一種機械手控制系統，包括：

處理器，用于接收第一驅動裝置的編碼信息及電流檢測模塊檢測的當前電流信號，然后對編碼信息和當前電流信號進行處理，得到處理結果信息，再根據處理結果信息向第一控制模塊發送抓取驅動信息；

第一控制模塊，用于接收抓取驅動信息，然后向第一驅動裝置發送換向驅動信息，以驅動第一驅動裝置運行；

第一驅動裝置，用于接收換向驅動信息，并實時向處理器發送編碼信息，驅動機械手進行抓取動作；

電流檢測模塊，用于檢測由第一控制模塊流過的當前電流信息，以獲取第一驅動裝置的當前電流信息，然后將當前電流信號發送至處理器；

以及，電源模塊，用于向處理器、第一控制模塊、第一驅動裝置和電流檢測模塊提供電源；

所述處理器分別與第一控制模塊、第一驅動裝置和電流檢測模塊電連接，所述第一控制模塊與第一驅動裝置電連接，所述電源模塊分別與處理器、第一控制模塊、第一驅動裝置和電流檢測模塊電連接。

優選的，所述處理器還用于發送平動控制信息，所述機械手控制系統還包括：

第二控制模塊，用于接收處理器發送的平動控制信息，然后向第二驅動裝置發送平動驅動信息，以驅動第二驅動裝置運行；

第二驅動裝置，用于接收平動驅動信息，驅動機械手進行鉗取動作；

所述第二驅動裝置通過第二控制模塊與處理器電連接，所述第二控制模塊和第二驅動模塊均與電源模塊電連接。

優選的，還包括：

觸摸屏，用于接收處理器發送的處理結果信息再展示處理結果信息，然后用于根據當前用戶的驅動選擇請求，向處理器發送機械手驅動指令，所述處理器根據機械手驅動指令向第一控制模塊發送抓取控制信息或向第二控制模塊發送平動控制信息；

所述觸摸屏與處理器電連接。

優選的，還包括：

藍牙模塊，用于接收處理器發送的處理結果信息，然后將處理結果信息發送至APP客戶端；