[實用新型]一種平動機械臂

有效

• 申請號: 201920341609.3
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN209579554U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 袁國強;張金鳳;熊兆林
• 申請（專利權）人: 武昌工學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種平動機械臂，包括水平的設備平臺，所述設備平臺上固定安裝有豎向的電動旋轉工作臺，所述電動旋轉工作臺的旋轉軸頂部固定連接有旋轉立柱，所述立柱的頂部固定連接有懸臂，所述懸臂的末端設置有鉸接件；還包括水平的搖臂，所述搖臂的一端與所述懸臂的末端通過所述鉸接件鉸接連接，所述搖臂的另一端安裝有執行器；還包括搖臂驅動裝置，所述搖臂驅動裝置能驅動所述搖臂沿所述鉸接件轉動；本實用新型的采用變形三角形結構，實現改變機械臂的回轉半徑。

技術領域

本實用新型屬于機械臂領域。

背景技術

回轉機械臂是常用的機械臂，現有的回轉機械臂的執行器往往只能在固定的回轉半徑內進行工作。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種回轉半徑可變的一種平動機械臂。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的一種平動機械臂，包括水平的設備平臺，所述設備平臺上固定安裝有豎向的電動旋轉工作臺，所述電動旋轉工作臺的旋轉軸頂部固定連接有旋轉立柱，所述立柱的頂部固定連接有懸臂，所述懸臂的末端設置有鉸接件；還包括水平的搖臂，所述搖臂的一端與所述懸臂的末端通過所述鉸接件鉸接連接，所述搖臂的另一端安裝有執行器；還包括搖臂驅動裝置，所述搖臂驅動裝置能驅動所述搖臂沿所述鉸接件轉動。

進一步的，所述搖臂驅動裝置包括回轉臺和直線電機；所述直線電機水平安裝在所述回轉臺上，所述回轉臺安裝于所述懸臂上側，所述直線電機的直線推桿的末端固定連接有加長桿，所述加長桿的末端下側固定連接有柱體；所述搖臂上還設置有豎向貫通的柱體穿過孔，所述柱體的下端向下同軸心活動穿過所述柱體穿過孔，所述柱體的下端同軸心固定連接托盤，所述托盤的上表面接觸所述搖臂的下表面；所述柱體上還同軸心套接有張弛力彈簧，所述張弛力彈簧加位于所述加長桿與所述搖臂之間。

進一步的，所述懸臂為a，所述搖臂為b，所述加長桿、直線推桿和直線電機的組合結構為c；所述a、b、c構成三角形結構。

進一步的，所述執行器包括豎向設置的升降氣缸，所述升降氣缸的氣缸推桿底端連接有工業吸盤或機械手。

進一步的，所述立柱與所述懸臂之間還設置有結構斜梁。

有益效果：本實用新型的采用變形三角形結構，實現改變機械臂的回轉半徑；提高其通用性，而且其三角形結構還具有穩定性的特征；張弛力彈簧始終對加長桿與搖臂之間始終有一個彈性預緊力，配合a、b、c構成三角形結構，進而可以有效減弱搖臂在工作過程中的晃動現象。

附圖說明

附圖1為本實用新型整體俯視圖；附圖2為本實用新型的整體結構圖；附圖3為直線電機處的局部結構示意圖；附圖4為加長桿末端處的局部結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作更進一步的說明。