[實用新型]一種減震懸架

有效

• 申請號: 201920311709.1
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN210047283U
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 徐景陽;黃河;左睿
• 申請（專利權）人: 深圳市安澤智能機器人有限公司
• 主分類號: B60G3/26
• 分類號: B60G3/26
• 代理公司: 44237 深圳中一專利商標事務所
• 代理人: 袁哲

本實用新型適用于機器人技術領域，提供了一種減震懸架，包括車體、若干導向架、支架、車輪、若干減震器和導向塊，各導向架上安裝有支撐軸，各導向塊上分別設有用于抵持對應支撐軸的弧形槽。當車輪在上下振動的過程中，各導向架通過各自的支撐軸可在對應的弧形槽上實現同步滑動，由于車體、導向架和支架形成一個平行四邊形機構，故支架只能平行移動，同時，由于導向塊的限位功能，使得各導向架各自伸出一部分長度，抵消支架往內或者往外的移動距離，保證了支架是在豎直方向上的運動，故與支架相連的車輪所在的平面始終與支撐面保持垂直狀態，也不會產生側向移動，因而車輪不會產生傾斜磨損和側移磨損，進而可延長車輪的使用壽命。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種減震懸架。

背景技術

目前，機器人用的底盤減震懸架多采用單支點擺桿結構或者平行四邊形加彈簧的組合結構，雖然這兩種方式對桿件的受力較好，但是車輪在行駛過程中，由于路面顛簸，車輪會在豎直方向上實現上下振動，此時車輪半軸會繞安裝鉸鏈點旋轉一定角度，將導致車輪與地面產生一個夾角，同時車輪與地面的接觸中心會向車內或者車外偏移一個距離，夾角導致車輪不同地方受力不一樣，受力大的磨損大，偏移導致移動過程中帶來一個磨損，這樣的周期動作就會帶來周期性的傾斜磨損和側移磨損，從而嚴重影響車輪的使用壽命。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種減震懸架，以解決現有技術中存在的車輪存在傾斜磨損和側移磨損而影響輪胎使用壽命的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種減震懸架，包括車體、分別安裝于所述車體兩側的若干導向架、分別連接各所述導向架的支架、安裝于各所述支架上的車輪和將所述車體與對應所述導向架連接的若干減震器，各所述導向架的一端與所述車體鉸接，各所述導向架的另一端與對應所述支架鉸接；所述減震懸架還包括安裝于所述車體兩側的導向塊，各所述導向架上安裝有支撐軸，各所述導向塊面向對應所述支撐軸的側面上分別設有用于抵持對應所述支撐軸并引導各所述支撐軸滑動的弧形槽。

進一步地，各所述支撐軸與對應所述支架之間的直線距離相等。

進一步地，各所述導向塊上于各所述弧形槽寬度方向之中部對應位置開設有供對應所述導向架穿過的通孔，各所述通孔沿該導向塊的長度方向延伸設置，各所述支撐軸的兩端分別抵接相應所述弧形槽。

進一步地，各所述支撐軸的兩端分別安裝有軸套。

進一步地，各所述導向塊包括兩個間隔設置的豎板、連接兩個所述豎板之一端的第一橫板和連接兩個所述豎板之另一端的第二橫板；所述第一橫板安裝于所述車體上，兩個所述豎板、所述第一橫板和所述第二橫板圍合成所述通孔。

進一步地，各所述導向塊還包括分別與各所述豎板相連的若干支撐板，各所述支撐板的自由端安裝于所述車體上。

進一步地，各所述導向架包括呈上下間隔設置的兩個導向桿，各所述導向桿上設有所述支撐軸，各所述導向桿的一端與所述車體鉸接，各所述導向桿的另一端與對應所述支架鉸接，位于上側的所述導向桿與所述減震器相連。

進一步地，各所述導向桿包括第一擺臂和與所述第一擺臂相連的第二擺臂，所述第一擺臂的自由端與所述車體鉸接，所述第二擺臂的自由端與對應所述支架鉸接，各所述支撐軸安裝于對應所述第二擺臂上，所述第二擺臂上開設有供所述第一擺臂插入的盲孔。

進一步地，各所述導向桿還包括安裝于所述盲孔中的彈性件，所述彈性件的一端與對應所述支撐軸相連，所述彈性件的另一端與對應所述第一擺臂相連。

進一步地，所述減震懸架還包括用于驅動各所述車輪轉動的驅動機構，各所述驅動機構安裝于對應所述支架上，各所述驅動機構與對應所述車輪相連。