[實用新型]一種二合一抓手

有效

• 申請號: 201920303965.6
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN209668258U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 湯永輝;程力
• 申請（專利權）人: 安徽步樂自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 34147 合肥律眾知識產權代理有限公司
• 代理人: 白凱園<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開了一種二合一抓手，包括水平設置的安裝板，安裝板上依次設有直線軸承、真空吸盤、卡爪轉軸桿以及氣缸，直線軸承對稱鑲嵌在安裝板上，直線軸承內滑動插接有導向桿，導向桿的頂端均固定有限位塊，導向桿的底端共同固接有縱向設置的擋板，卡爪轉軸桿設有一排，卡爪轉軸桿所在平面與擋板相互平行，卡爪轉軸桿的底端均通過一號軸銷鉸接有L型的卡爪，卡爪遠離擋板的一端通過二號軸銷鉸接有連桿，氣缸底部的伸長端固定有水平設置的推條，連桿的另一端通過三號軸銷與推條鉸接。本實用新型中結構的運行簡單穩定，且相對于普通開合式抓手適用范圍更廣，能有效節約空間，并且可有效避免了意外掉落對包裝袋及現場設備的損壞。

技術領域

本實用新型涉及碼垛機器人，尤其涉及一種二合一抓手。

背景技術

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產物，在碼垛行業有著相當廣泛的應用。碼垛機器人運作靈活精準、快速高效、穩定性高，作業效率高，為現代生產提供了更高的生產效率，大大節省了勞動力與空間。

碼垛機器人安裝占用空間靈活緊湊，能夠在較小的占地面積范圍內建造高效節能的全自動砌塊成型機生產線。

碼垛機器人在使用時需要配合機器人抓手一同使用，現有的機器人抓手只能實現單一的抓取功能，且抓取不夠牢固。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種二合一抓手，以解決現有機器人抓手抓取方式單一且抓取不夠牢固的技術問題。

本實用新型為解決上述技術問題，采用以下技術方案來實現：

本實用新型提供一種二合一抓手，包括水平設置的安裝板，安裝板上依次設有直線軸承、真空吸盤、卡爪轉軸桿以及氣缸，直線軸承對稱鑲嵌在安裝板上，直線軸承內滑動插接有導向桿，導向桿的頂端均固定有限位塊，導向桿的底端共同固接有縱向設置的擋板，真空吸盤、卡爪轉軸桿以及氣缸均固接在安裝板的底端，卡爪轉軸桿設有一排，卡爪轉軸桿所在平面與擋板相互平行，卡爪轉軸桿的底端均通過一號軸銷鉸接有L型的卡爪，一號軸銷設置在卡爪的拐角處，卡爪遠離擋板的一端通過二號軸銷鉸接有連桿，氣缸底部的伸長端固定有水平設置的推條，推條與擋板相互平行，連桿的另一端通過三號軸銷與推條鉸接。

優選地，氣缸的側壁固定有導向板，導向板與推條相互平行，推條的頂端兩側對稱固定有一對縱向設置的防轉桿，導向板相對應防轉桿處均開設有導向孔，防轉桿活動插接在導向孔內。

優選地，直線軸承與限位塊之間設有緩沖墊圈，緩沖墊圈同軸套設在導向桿上。

優選地，導向桿為直線光軸。

優選地，卡爪的短邊向下且遠離擋板。

優選地，卡爪轉軸桿在安裝板的底端均勻設有四個。

本實用新型需先與碼垛機器人進行安裝，當碼垛機器人開始搬運位置時，氣缸收縮并帶動卡爪運動至豎直狀態，此時在碼垛機器人的作用下，結構整體下壓，真空吸盤與裝有物品的包裝袋開始接觸，直到真空吸盤與包裝袋有效接觸時，真空吸盤工作，從而對包裝袋進行吸附，而擋板則在導向桿與直線軸承的作用下被動向上運動。然后碼垛機器人控制結構整體提起至安全高度，氣缸則伸長并帶動卡爪至水平狀態，此時擋板滑落至初始位置，此時包裝袋由卡爪、擋板以及真空吸盤共同限位，從而有效保證了物品在移動過程中的穩定性。此時，碼垛機器人運動至指定碼垛地點后，氣缸則收縮帶動卡爪運動至豎直狀態，結構整體下壓至程序規定的高度，此時真空吸盤解除真空，物品即可下落，從而完成單個碼垛過程。本實用新型中，采用連桿，從而使得結構的運行簡單穩定，且相對于普通開合式抓手適用范圍更廣，能有效節約空間，并且可有效避免了意外掉落對包裝袋及現場設備的損壞。

通過設置導向板、防轉桿則可對推條的運動起導向作用，從而有效避免推條發生轉動，進而保證結構的整體穩定性。

設置緩沖墊圈則可有效減少導向桿在運動過程的摩擦以及震動，從而有效保護結構的完整性。