[實用新型]一種精密減速器高精度綜合性能測量結構

有效

• 申請號: 201920293723.3
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN209570343U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 裘祖榮;于振;尤悅;方林;薛潔;胡文川
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02;G01M13/022
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王蒙蒙

本實用新型公開了一種精密減速器高精度綜合性能測量結構，包括分別與被測減速器輸入、輸出軸連接的輸入端測量結構和與輸出端測量結構；所述輸入端測量結構包括輸入端扭矩傳感器和輸入端圓光柵；所述輸入端圓光柵通過輸入端剛性聯軸器與被測減速器輸入軸連接；所述輸入端扭矩傳感器通過輸入端柔性聯軸器與輸入端圓光柵連接；所述輸出端測量結構包括輸出端扭矩傳感器和輸出端圓光柵；所述輸出端圓光柵通過輸出端剛性聯軸器與被測減速器輸出軸連接；所述輸出端扭矩傳感器通過輸出端柔性聯軸器與輸出端圓光柵連接。本實用新型通過使用角度傳感器剛性、前置連接，扭矩傳感器柔性且形變可控連接，適應了被測參數自身特性，提高了數據采集的真實性。

技術領域

本實用新型涉及減速器檢測技術，特別涉及一種精密減速器高精度綜合性能測量結構。

背景技術

隨著信息化和工業化的不斷發展，工業機器人的應用越來越廣泛，對機器人關節減速器的性能要求也越來越高。高精度減速器作為機器人運動傳遞系統的關鍵部件，其性能直接影響著整個機器人傳動系統的運動精度和效率，所以精密減速器的性能檢測對于機器人的發展，乃至整個制造裝備產業的發展有重要的影響。檢測精密減速器的重要參數性能，最重要的功能是要能夠檢測出被測減速器的真實性能。具體來說就是檢測數據必須忠實于指標參數的基本定義。但是由于測量方法和測量空間的局限，參數量只能通過間接的方法實現測量。比如用電機自帶的編碼器測量輸入、輸出軸的轉角，由于電機往往布置在測量軸系中遠離被測減速器軸的一端，此種情況下編碼器的讀數，不僅反映被測減速器軸的角度，還包括儀器整個傳動軸系中各軸受力變形的角度之和。用這樣的數據表示被測減速器的性能，顯然不符合實際情況。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術中的不足，提供一種精密減速器高精度綜合性能測量結構，采用該結構能夠實時、高精度地完成被測減速器輸入端和輸出端的扭矩、角度等基本量的檢測，并按照定義給出其它由基本量派生的性能參數。

本實用新型所采用的技術方案是：一種精密減速器高精度綜合性能測量結構，包括與被測減速器輸入軸連接的輸入端測量結構和與被測減速器輸出軸連接的輸出端測量結構；

所述輸入端測量結構包括輸入端扭矩傳感器和輸入端圓光柵；所述輸入端圓光柵通過輸入端剛性聯軸器直接與所述被測減速器輸入軸相連接，以避免測量力矩引起的輸入端測量軸系彈性角位移計入測量結果；所述輸入端扭矩傳感器通過輸入端柔性聯軸器與所述輸入端圓光柵背離被測減速器的一端相連接，以減少或避免因輸入端測量軸系同軸度誤差引起的附加扭矩；

所述輸出端測量結構包括輸出端扭矩傳感器和輸出端圓光柵；所述輸出端圓光柵通過輸出端剛性聯軸器直接與所述被測減速器輸出軸相連接，以避免測量力矩引起的輸出端測量軸系彈性角位移計入測量結果；所述輸出端扭矩傳感器通過輸出端柔性聯軸器與所述輸出端圓光柵背離被測減速器的一端相連接，以減少或避免因輸出端測量軸系同軸度誤差引起的附加扭矩。

進一步的，所述輸入端剛性聯軸器包括依次連接的：

輸入端法蘭盤，用于與所述輸入端圓光柵連接；

輸入端止口，用于安裝防止所述輸入端剛性聯軸器側翻并輔助支撐所述輸入端剛性聯軸器的軸承，以及用于對所述輸入端剛性聯軸器進行定位；

輸入端花鍵套，用于與所述被測減速器輸入軸連接。

進一步的，所述輸出端剛性聯軸器包括依次連接的：

輸出端法蘭盤，用于與所述輸出端圓光柵連接；

輸出端止口，用于安裝防止所述輸出端剛性聯軸器側翻并輔助支撐所述輸出端剛性聯軸器的軸承，以及用于對所述輸出端剛性聯軸器進行定位；

輸出端花鍵套，用于與所述被測減速器輸出軸連接。