[實用新型]一種帶有障礙物避障裝置的AGV小車及系統

有效

• 申請號: 201920290490.1
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN209281249U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 尤越;張釗;魏濤
• 申請（專利權）人: 齊魯工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/93
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 楊哲

本公開公開了一種帶有障礙物避障裝置的AGV小車及系統，包括：AGV小車底座，所述底座上安裝機械臂，所述機械臂包括機械臂Z軸、機械臂大臂和機械臂小臂，所述機械臂Z軸安裝于所述底座上，所述機械臂大壁后端垂直安裝于所述機械臂Z軸，所述機械臂小臂后端與所述機械臂大壁前端活動連接；所述底座前端安裝激光雷達，所述機械臂小臂前端安裝障礙物傳感器；所述底座內部安裝控制器，所述控制器連接機所述械臂，所述控制器還連接所述激光雷達和障礙物傳感器。

技術領域

本公開屬于AGV小車的技術領域，涉及一種帶有障礙物避障裝置的AGV小車及系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

Automated Guided Vehicle，簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV小車顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構，可以與其他物流設備自動接口，實現貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應用在許多要求工作環境清潔的場所。

隨著人工智能的快速發展，各行各業的智能化越來越明顯。但是，在涉及AGV小車自主導航工作在智能化程度上存在著不足。在工廠、實驗室或研究所等一些需要用AGV小車大量運輸物品的場所，在當AGV小車自主導航遇到障礙物時很難到達目標點，這樣浪費了大量的時間和人力物力。

實用新型內容

針對現有技術中存在的不足，本公開的一個或多個實施例提供了一種帶有障礙物避障裝置的AGV小車及系統，有效實現在AGV小車自主導航時，小車仍能夠繞出障礙物，到達目標點。

根據本公開的一個或多個實施例的一個方面，提供一種帶有障礙物避障裝置的AGV小車。

一種帶有障礙物避障裝置的AGV小車，包括：

AGV小車底座，所述底座上安裝機械臂，所述機械臂包括機械臂Z軸、機械臂大臂和機械臂小臂，所述機械臂Z軸安裝于所述底座上，所述機械臂大壁后端垂直安裝于所述機械臂Z軸，所述機械臂小臂后端與所述機械臂大壁前端活動連接；所述底座前端安裝激光雷達，所述機械臂小臂前端安裝障礙物傳感器；

所述底座內部安裝控制器，所述控制器連接機所述械臂，所述控制器還連接所述激光雷達和障礙物傳感器。

進一步地，所述底座底部安裝輪子。

進一步地，所述輪子數量為四個，包括至少一對差速驅動輪。

進一步地，所述輪子數量為四個，包括一對差速驅動輪和一對萬向輪，所述底座底部由后至前依次安裝一對左右對稱的差速驅動輪和一對左右對稱的萬向輪。

進一步地，兩個所述差速驅動輪分別與所述控制器連接。

進一步地，所述底座內部安裝電池，所述電池與所述控制器連接。

進一步地，所述底座內部安裝信號接收裝置，所述信號接收裝置與所述控制器連接。

進一步地，所述底座內部安裝信號發送裝置，所述信號發送裝置與所述控制器連接。