[實用新型]一種三自由度機械執行臂

有效

• 申請號: 201920273338.2
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN209831667U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 何永強;朱永強;趙淑霞;張帥軍;張雄澤
• 申請（專利權）人: 義烏工商職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 32316 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 朱亮淞

本實用新型公開了一種三自由度機械執行臂，包括并列平行設置的左水平導軌和右水平導軌；所述左水平導軌和右水平導軌上分別對稱設置有左平動滑塊和右平動滑塊，所述左平動滑塊和右平動滑塊上分別安裝有左升降平臺和右升降平臺；本實用新型的結構簡單，采用雙絲桿機構，使夾持單元的夾持理論最大厚度可達到絲桿傳動的最大行程相同，進一步提高該裝置的通用性。

技術領域

本實用新型屬于機械臂領域。

背景技術

夾持型機械臂在工業上主要用于物料的轉移，現有機械臂上的夾持機構所夾取的物體的夾持厚度容易受到限制。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種可以夾取任意厚度的一種三自由度機械執行臂。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的一種三自由度機械執行臂，包括并列平行設置的左水平導軌和右水平導軌；所述左水平導軌和右水平導軌上分別對稱設置有左平動滑塊和右平動滑塊，所述左平動滑塊和右平動滑塊上分別安裝有左升降平臺和右升降平臺；

還包括橫向機械臂，所述橫向機械臂的兩端分別連接所述左升降平臺和右升降平臺，所述左升降平臺和右升降平臺的同步升降能帶動所述橫向機械臂的同步升降，所述橫向機械臂上還安裝有夾持單元，所述夾持單元能沿所述橫向機械臂的長度方向平動。

進一步的，所述橫向機械臂包括水平并列的第一光桿導柱和第二光桿導柱；第一光桿導柱與第二光桿導柱之間還設置有水平并列的第一傳動絲桿和第二傳動絲桿；第一光桿導柱、第二光桿導柱、第一傳動絲桿和第二傳動絲桿的軸線延伸方向均沿所述左水平導軌/右水平導軌的延伸方向垂直；所述第一光桿導柱和第二光桿導柱的兩端分別固定連接所述左升降平臺上的左固定座和右升降平臺上的右固定座；所述左升降平臺和右升降平臺上分別安裝有左絲桿驅動電機和右絲桿驅動電機；所述第一傳動絲桿的左端通過軸承轉動連接左升降平臺上的左絲桿座，所述右絲桿驅動電機驅動連接所述第一傳動絲桿的右端；所述第二傳動絲桿的右端通過軸承轉動連接右升降平臺上的右絲桿座，所述左絲桿驅動電機驅動連接所述第二傳動絲桿的左端。

進一步的，所述夾持單元包括左夾爪和右夾爪；所述左夾爪和右夾爪分別包括左懸掛平臺和右懸掛平臺，所述左懸掛平臺和右懸掛平臺上均對稱固定有兩對導柱孔座，所述左懸掛平臺和右懸掛平臺上的兩對導柱孔座上的導孔內分別滑動穿過所述第一光桿導柱和第二光桿導柱；所述左懸掛平臺和右懸掛平臺的上側還分別固定設置有第一絲桿螺母和第二絲桿螺母；所述第一絲桿螺母和第二絲桿螺母分別傳動連接所述第一傳動絲桿和第二傳動絲桿；所述左懸掛平臺的下方通過左夾持臂支撐固定連接有豎向的左夾持板；所述右懸掛平臺的下方通過右夾持臂支撐固定連接有豎向的右夾持板；所述左夾持板上的左夾持面與所述右夾持板上的右夾持面相對設置。

有益效果：本實用新型的結構簡單，能實現夾持單元的XYZ三個方向的位移，采用雙絲桿機構，使夾持單元的夾持理論最大厚度可達到絲桿傳動的最大行程相同，進一步提高該裝置的通用性。

附圖說明

附圖1為本實用新型整體結構示意圖；

附圖2為夾持單元的局部正視圖；

附圖3為附圖2的俯視圖；

附圖4為左夾爪和右夾爪結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作更進一步的說明。