[實用新型]一種三自由度機械執行臂

有效

• 申請號: 201920273338.2
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN209831667U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 何永強;朱永強;趙淑霞;張帥軍;張雄澤
• 申請（專利權）人: 義烏工商職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 32316 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 朱亮淞

1.一種三自由度機械執行臂，其特征在于：包括并列平行設置的左水平導軌(1)和右水平導軌(1.1)；所述左水平導軌(1)和右水平導軌(1.1)上分別對稱設置有左平動滑塊(3)和右平動滑塊(3.1)，所述左平動滑塊(3)和右平動滑塊(3.1)上分別安裝有左升降平臺(4)和右升降平臺(4.1)；

還包括橫向機械臂(8)，所述橫向機械臂(8)的兩端分別連接所述左升降平臺(4)和右升降平臺(4.1)，所述左升降平臺(4)和右升降平臺(4.1)的同步升降能帶動所述橫向機械臂(8)的同步升降，所述橫向機械臂(8)上還安裝有夾持單元(9)，所述夾持單元(9)能沿所述橫向機械臂(8)的長度方向平動。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度機械執行臂，其特征在于：所述橫向機械臂(8)包括水平并列的第一光桿導柱(14)和第二光桿導柱(14.1)；第一光桿導柱(14)與第二光桿導柱(14.1)之間還設置有水平并列的第一傳動絲桿(10)和第二傳動絲桿(10.1)；第一光桿導柱(14)、第二光桿導柱(14.1)、第一傳動絲桿(10)和第二傳動絲桿(10.1)的軸線延伸方向均沿所述左水平導軌(1)/右水平導軌(1.1)的延伸方向垂直；所述第一光桿導柱(14)和第二光桿導柱(14.1)的兩端分別固定連接所述左升降平臺(4)上的左固定座(7)和右升降平臺(4.1)上的右固定座(7.1)；所述左升降平臺(4)和右升降平臺(4.1)上分別安裝有左絲桿驅動電機(5)和右絲桿驅動電機(5.1)；所述第一傳動絲桿(10)的左端通過軸承轉動連接左升降平臺(4)上的左絲桿座(6)，所述右絲桿驅動電機(5.1)驅動連接所述第一傳動絲桿(10)的右端；所述第二傳動絲桿(10.1)的右端通過軸承轉動連接右升降平臺(4.1)上的右絲桿座(6.1)，所述左絲桿驅動電機(5.)驅動連接所述第二傳動絲桿(10.1)的左端。

3.根據權利要求2所述的一種三自由度機械執行臂，其特征在于：所述夾持單元(9)包括左夾爪(100)和右夾爪(100.1)；所述左夾爪(100)和右夾爪(100.1)分別包括左懸掛平臺(19)和右懸掛平臺(19.1)，所述左懸掛平臺(19)和右懸掛平臺(19.1)上均對稱固定有兩對導柱孔座(11)，所述左懸掛平臺(19)和右懸掛平臺(19.1)上的兩對導柱孔座(11)上的導孔內分別滑動穿過所述第一光桿導柱(14)和第二光桿導柱(14.1)；所述左懸掛平臺(19)和右懸掛平臺(19.1)的上側還分別固定設置有第一絲桿螺母(12)和第二絲桿螺母(15)；所述第一絲桿螺母(12)和第二絲桿螺母(15)分別傳動連接所述第一傳動絲桿(10)和第二傳動絲桿(10.1)；所述左懸掛平臺(19)的下方通過左夾持臂支撐(20)固定連接有豎向的左夾持板(17)；所述右懸掛平臺(19.1)的下方通過右夾持臂支撐(20.1)固定連接有豎向的右夾持板(17.1)；所述左夾持板(17)上的左夾持面(16)與所述右夾持板(17.1)上的右夾持面(16.1)相對設置。