[實用新型]一種高靈活度的自走式機器人

有效

• 申請號: 201920271492.6
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN211308780U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 溫廣勝;王攀;溫家輝
• 申請（專利權）人: 溫廣勝
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種高靈活度的自走式機器人，包括主架和四個對稱設置的行走系統；所述行走系統包括支撐臂、位于支撐臂上部的轉向系統、行走電機、上L型支撐片、下L型支撐片、行走電機連接架和車輪；所述轉向系統包括轉向電機、轉向支架、轉向連接軸固定片和螺母，所述轉向電機借助轉向支架與支撐臂固定連接。本實用新型主架兩側相對的車輪間距可調，可適應不同直徑的柱子，磁鐵上下可調，保持磁鐵與柱子的間距在5?8mm之間，防止過近影響行走、過遠影響吸附力。車輪的轉向更易控制，可實現0?180度靈活轉動。導柱與小導柱的設置可分別使得磁鐵架升降與車輪的開合更加平穩。

技術領域

本實用新型屬于行走機器人領域，具體的涉及一種高靈活度的自走式機器人。

背景技術

現有的行走機器人多存在體積笨重、占空間大、轉向不靈活等缺點；尤其當涉及到爬壁或攀爬柱子時，車輪間距不可調，柱子較細時，車輪間距過大，無法實現車輪抱柱動作，柱子較粗時，車輪間距過窄，磁鐵距離柱面較遠，容易造成機器人吸附能力較小而掉落的現象。

實用新型內容

為解決現有技術問題，本實用新型提供了一種操作靈活、體積小、輪間距可調的自走式機器人。

本實用新型采用的技術方案為：一種高靈活度的自走式機器人，包括主架和四個對稱設置的行走系統；所述行走系統包括支撐臂、位于支撐臂上部的轉向系統、行走電機、上L型支撐片、下L型支撐片、行走電機連接架和車輪；所述轉向系統包括轉向電機、轉向支架、轉向連接軸固定片和螺母，所述轉向電機借助轉向支架與支撐臂固定連接，所述轉向電機的轉向連接軸依次穿過轉向連接軸固定片、螺母、上L型支撐片、支撐臂和下L型支撐片，且轉向連接軸與轉向連接軸固定片、上L型支撐片和下L 型支撐片相嚙合；所述轉向連接軸固定片和上L型支撐片借助螺釘與行走電機連接架內側上端構成固定連接，所述下L型支撐片借助螺釘與行走電機連接架內側下端構成固定連接；所述行走電機卡合在行走電機連接架內，所述支撐臂一端借助小合頁與主架構成轉動連接，所述行走電機驅動車輪轉動，所述轉向連接軸末端還設有與其相嚙合的菱形連接片。

進一步地，所述自走式機器人還包括兩組開合系統，所述開合系統包括絲杠開合電機、開合電機支架和合頁組件，所述絲杠開合電機借助開合電機支架固定在主架上，所述合頁組件包括大合頁片、長合頁片和短合頁片，所述長合頁片一端借助長合頁轉軸與大合頁片構成轉動連接、另一端借助短合頁軸與短合頁片構成轉動連接，所述絲杠開合電機的絲杠底端與大合頁片固定連接，所述短合頁片與支撐臂固定連接。

進一步地，所述主架底部還設有帶磁鐵架的磁鐵，所述磁鐵位于磁鐵架內部，所述磁鐵架借助升降系統位于主架的底部；所述升降系統包括絲杠升降電機和升降電機連接架，所述絲杠升降電機借助升降電機連接架與主架固定連接，所述絲杠升降電機的絲杠底部借助圓形連接架與磁鐵架固定連接。

進一步地，所述升降系統的個數為2個，對稱的設置于主架上部。

進一步地，所述主架兩側固定有對稱的四個導套，所示導套借助導套連接架所述磁鐵架上固定有與導套對應的導柱，所述導柱套設于導套內。

進一步地，所述絲杠開合電機底部與主架之間設有小導柱，所述大合頁片上設有導孔，所述小導柱穿置于導孔內。

進一步地，所述小導柱的數量為四個。

進一步地，所述主架兩端分別設有激光測距傳感器和激光測距模塊定位片。

進一步地，所述支撐臂底側還設有限位開關，所述下L型支撐片上固定有限位開關擋片。

本實用新型獲得的有益效果為：本實用新型主架兩側相對的車輪間距可調，可適應不同直徑的柱子，磁鐵上下可調，保持磁鐵與柱子的間距在 5-8mm之間，防止過近影響行走、過遠影響吸附力。車輪的轉向更易控制，可實現0-180度靈活轉動。導柱與小導柱的設置可分別使得磁鐵架升降與車輪的開合更加平穩。

附圖說明