[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201920268384.3
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN210121851U
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 文斌;鐘鑫;苗靖;吳超
• 申請（專利權）人: 昆山塔米機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本實用新型實施例公開一種機器人，包括五官部件、主控板、舵機控制板、五官舵機和圖像傳感器，舵機控制板和圖像傳感器分別與主控板連接，五官舵機與舵機控制板連接，圖像傳感器用于采集至少一個臉部圖像，主控板用于根據至少一個臉部圖像確定目標用戶的五官運動范圍，并根據目標用戶的五官運動范圍生成相應的控制指令，發送給舵機控制板，舵機控制板用于根據控制指令控制五官舵機的運動，五官舵機用于帶動機器人五官部件的運動。上述方案無需預建立表情庫或規則庫，通過主控板確定目標用戶的五官運動范圍，根據該運動范圍控制控制五官部件的運動，克服了因表情庫中的表情有限而無法準確模仿目標用戶實際表情的缺陷，提高了表情模仿的準確度。

技術領域

本實用新型實施例涉及運動控制技術領域，尤其涉及一種機器人。

背景技術

隨著技術的不斷發展，機器人的應用也越來越廣泛，例如可以利用機器人模仿用戶的表情以實現與用戶的互動。

現有技術大多通過建立表情庫或者規則庫實現機器人的表情模仿，即提取用戶圖像的表情特征，將提取到的表情特征與表情庫中存儲的表情進行匹配，將匹配度最高的表情確定為機器人需要模仿的表情，這種建立表情庫的方式雖然在一定程度上可以模仿用戶的表情，但由于表情庫中存儲的表情數量有限、表達固定以及實際表情的多樣性，導致模仿的準確度較低，甚至無法達到真正意義上的任意表情。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種機器人，以提高表情模仿的準確度。

本實用新型實施例提供一種機器人，包括五官部件，還包括主控板、舵機控制板、五官舵機和圖像傳感器，

所述舵機控制板和所述圖像傳感器分別與所述主控板連接，所述五官舵機與所述舵機控制板連接；

所述圖像傳感器用于采集至少一個臉部圖像；

所述主控板用于根據所述至少一個臉部圖像，確定目標用戶的五官運動范圍，并根據所述目標用戶的五官運動范圍生成相應的控制指令，發送給所述舵機控制板；

所述舵機控制板用于根據所述控制指令控制所述五官舵機的運動；

所述五官舵機用于帶動所述機器人五官部件的運動。

進一步的，所述主控板包括處理器和存儲器，

所述處理器分別與所述存儲器、所述舵機控制板和所述圖像傳感器連接；

所述存儲器用于存儲所述機器人五官部件和所述目標用戶五官的關聯信息；

所述處理器用于接收所述圖像傳感器采集的至少一個臉部圖像，還用于根據所述關聯信息確定所述目標用戶的五官運動范圍，并基于所述五官運動范圍生成相應的控制指令，發送給所述舵機控制板。

進一步的，所述五官舵機包括：頭部旋轉舵機、眉毛舵機、眼皮舵機、眼球舵機和嘴巴舵機，所述頭部旋轉舵機、眉毛舵機、眼皮舵機、眼球舵機和嘴巴舵機分別與所述舵機控制板連接。

進一步的，所述頭部旋轉舵機，用于根據所述舵機控制板的控制，帶動所述機器人的頭部旋轉；

其中，所述舵機控制板具體根據所述控制指令中的頭部旋轉信息控制所述頭部旋轉舵機。

進一步的，所述眉毛舵機，用于根據所述舵機控制板的控制，帶動所述機器人的眉毛運動；

其中，所述舵機控制板具體根據所述控制指令中的眉毛數據信息控制所述眉毛舵機。

進一步的，所述眼皮舵機，用于根據所述舵機控制板的控制，帶動所述機器人的眼皮運動；

其中，所述舵機控制板具體根據所述控制指令中的眼皮數據信息控制所述眼皮舵機。

進一步的，所述眼球舵機，用于根據所述舵機控制板的控制，帶動所述機器人的眼球旋轉；