[實用新型]一種硬巖掘進機器人

有效

• 申請號: 201920267098.5
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN209780901U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 韋林;胡曉紅
• 申請（專利權）人: 合肥成基鐵路工程科技有限公司
• 主分類號: E21D9/10
• 分類號: E21D9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種硬巖掘進機器人，包括有主體、掘進頭、旋轉環，主體包括有主筒體，主筒體的底端安裝有輪橋總成以及輪橋轉向筒體升降器，主筒體的前端轉動安裝有可移動的掘進頭筒體，掘進頭筒體的圓周方向上安裝有可調整且間隔設置的前刀架組件，前刀架組件上分別安裝有切孔刀，掘進頭筒體的移動通過其后方的鉆進推動液壓缸驅動，其旋轉通過旋轉環驅動，旋轉環的轉動由旋轉調整機構驅動，主筒體的后端部圓周方向上安裝有可調整且間隔設置的后支撐架機構，后支撐架機構包括有可調節的后支撐架組件、抓爪。本實用新型結構設計合理，制造成本低，操作靈活，工作效率高，需要的動力小，圓周方向對待掘進的硬巖進行開孔，能夠準確定位穩定性好。

技術領域：

本實用新型涉及硬巖掘進機械設備領域，主要涉及一種硬巖掘進機器人。

背景技術：

掘進機是用于平直地面開鑿巷道的機器，隨著國內城市道交通，鐵路，公路，水利，市政工程等建設事業的高速度增長，我國掘進機械也迎來了飛速的發展。我國掘進機械行業已經成為國內高端裝備制造業和戰略性新興產業重點支持發展產業，我國掘進機市場前景可觀，其市場需求巨大。其與傳統的鉆爆法，不但安全性得到了提高，而且掘進速度也提高了一倍。

隨著發展，掘進機類型越來越多，按作業對象分為普通機子與隧道掘進機，按作業方式方式分為開敞式掘進機和護盾式掘進機，例如：中國專利申請號為 200710012409.5的專利公開了一種硬巖掘進機，該硬巖掘進機雖然提高了工作效率，但只能掘進硬度f8以下的巖石，適用范圍較窄；申請號為201110234799.7 的專利則公開了另一種硬巖掘進機，其通過第一安裝架上的鉆孔機鉆孔后，再用第二安裝架上的巖石分裂機進行分裂巖石，其工作效率還是較為低下，而且操作第二安裝架使巖石分裂機插入巖石孔時，很難保證分裂桿與孔位完全重合，角度稍有偏差就容易損壞分裂桿，因此實用性不高。而且現有技術中的硬巖掘進機的結構復雜，制造成本高，操作不靈活，工作效率低，需要的動力大，使用范圍窄，因為需要對其進行改進。

實用新型內容：

本實用新型目的就是為了彌補已有技術的缺陷，提供一種硬巖掘進機器人，其結構簡單，制造成本低，操作靈活，工作效率高，需要的動力小，擴大了使用范圍，滿足了使用要求。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種硬巖掘進機器人，其特征在于：包括有主體、掘進頭、旋轉環，所述主體包括有主筒體，所述主筒體的底端安裝有輪橋總成以及輪橋轉向筒體升降器，所述主筒體的前端轉動安裝有可移動的掘進頭筒體，所述掘進頭筒體的圓周方向上安裝有可調整且間隔設置的前刀架組件，所述前刀架組件上分別安裝有切孔刀，所述掘進頭筒體的移動通過其后方的鉆進推動液壓缸驅動，其旋轉通過旋轉環驅動，所述旋轉環的轉動由旋轉調整機構驅動，所述主筒體的后端部圓周方向上安裝有可調整且間隔設置的后支撐架機構，所述后支撐架機構包括有可調節的后支撐架組件，所述后支撐架組件上安裝有抓爪。

所述的輪橋總成包括有驅動輪和從動輪，其分別兩兩對稱設置在輪軸的兩端，且安裝在主筒體中部的前后設置的輪橋轉向筒體升降器的下方。

所述的輪橋轉向筒體升降器包括有安裝座，所述安裝座上安裝有調整輪橋轉向的伺服電機以及豎直設置且用于支撐調整筒體升降的伺服油缸。

所述的掘進頭筒體套裝在主筒體的前端部，其外圓周面分布有間隔設置的用于固定前刀架組件的固定耳。

所述的前刀架組件為平行四邊形連桿機構，其包括有兩側的側連桿一以及其之間的水平連接桿一，所述側連桿一的底端分別與掘進頭筒體上對應的固定耳鉸接，所述側連桿一的上端部通過水平連接桿一鉸接連接，所述前刀架組件的調整由其底端的前調整液壓缸驅動，所述前調整液壓缸安裝在一側的側連桿一與掘進頭筒體之間，所述側連桿一的外側以及對應處的掘進頭筒體的表面之間分別安裝有用于安裝前調整液壓缸的安裝支座。