[實用新型]一種硬巖掘進機器人

有效

• 申請號: 201920267098.5
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN209780901U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 韋林;胡曉紅
• 申請（專利權）人: 合肥成基鐵路工程科技有限公司
• 主分類號: E21D9/10
• 分類號: E21D9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種硬巖掘進機器人，其特征在于：包括有主體、掘進頭、旋轉環，所述主體包括有主筒體，所述主筒體的底端安裝有輪橋總成以及輪橋轉向筒體升降器，所述主筒體的前端轉動安裝有可移動的掘進頭筒體，所述掘進頭筒體的圓周方向上安裝有可調整且間隔設置的前刀架組件，所述前刀架組件上分別安裝有切孔刀，所述掘進頭筒體的移動通過其后方的鉆進推動液壓缸驅動，其旋轉通過旋轉環驅動，所述旋轉環的轉動由旋轉調整機構驅動，所述主筒體的后端部圓周方向上安裝有可調整且間隔設置的后支撐架機構，所述后支撐架機構包括有可調節的后支撐架組件，所述后支撐架組件上安裝有抓爪。

2.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的輪橋總成包括有驅動輪和從動輪，其分別兩兩對稱設置在輪軸的兩端，且安裝在主筒體中部的前后設置的輪橋轉向筒體升降器的下方。

3.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的輪橋轉向筒體升降器包括有安裝座，所述安裝座上安裝有調整輪橋轉向的伺服電機以及豎直設置且用于支撐調整筒體升降的伺服油缸。

4.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的掘進頭筒體套裝在主筒體的前端部，其外圓周面分布有間隔設置的用于固定前刀架組件的固定耳。

5.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的前刀架組件為平行四邊形連桿機構，其包括有兩側的側連桿一以及其之間的水平連接桿一，所述側連桿一的底端分別與掘進頭筒體上對應的固定耳鉸接，所述側連桿一的上端部通過水平連接桿一鉸接連接，所述前刀架組件的調整由其底端的前調整液壓缸驅動，所述前調整液壓缸安裝在一側的側連桿一與掘進頭筒體之間，所述側連桿一的外側以及對應處的掘進頭筒體的表面之間分別安裝有用于安裝前調整液壓缸的安裝支座。

6.根據權利要求5所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的水平連接桿一的前端部安裝有切孔刀，所述切孔刀的轉動分別由其后方的切孔刀驅動總成驅動，所述切孔刀驅動總成驅動安裝在水平連接桿一上。

7.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的旋轉環為一環體結構，其位于主筒體的中部，且轉動安裝在主筒體上，所述旋轉環的后端部外圓周面上安裝有一圈鏈條，所述鏈條上架設有與其嚙合的驅動齒輪，所述驅動齒輪由旋轉調整驅動機構驅動，所述旋轉調整驅動機構安裝在旋轉環后方的主筒體上。

8.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述旋轉環的前端部兩側安裝有鉆進推動液壓油缸，所述鉆進推動液壓油缸的缸體端安裝在旋轉環上的安裝座一上，活塞桿端安裝在掘進頭筒體上的安裝座二上。

9.根據權利要求1所述的硬巖掘進機器人，其特征在于：所述的后支撐架組件為平行四邊形連桿機構，其包括有兩側的側連桿二以及其之間的水平連接桿二，所述側連桿二的底端分別與主筒體上對應的固定耳鉸接，所述側連桿二的上端部通過水平連接桿二鉸接連接，所述后支撐架組件的調整由其底端的后調整液壓缸驅動，所述后調整液壓缸安裝在一側的側連桿二與主筒體之間，所述側連桿二的外側以及對應處的主筒體的表面之間分別安裝有用于安裝后調整液壓缸的安裝支座。