[實用新型]一種適用于水平井的自適應機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920261741.3
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN210105840U
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方向清;馬瑞花
• 申請（專利權(quán)）人: 中國煤炭地質(zhì)總局水文地質(zhì)局
• 主分類號: E21B47/00
• 分類號: E21B47/00;E21B49/00;E21B37/00
• 代理公司: 北京棘龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本實用新型涉及一種適用于水平井的自適應機器人，涉及水平井探測技術(shù)領(lǐng)域，包括運動裝置、萬向傳動裝置、端部清理裝置和自適應裝置，兩個端部清理裝置通過萬向傳動裝置分別裝設(shè)于運動裝置的兩個端部，用于在運動裝置移動過程執(zhí)行清理動作，運動裝置用于驅(qū)動端部清理裝置在水平井內(nèi)運動，自適應裝置裝設(shè)于運動裝置的頂部，且位于運動裝置外的部分與水平井內(nèi)壁接觸。本實用新型的運動裝置調(diào)節(jié)自適應機器人的運動狀態(tài)，在運動裝置的兩端結(jié)合端部清理裝置，對水平井內(nèi)進行清理，有效的保證自適應機器人能在復雜的水平井內(nèi)往復運動，為水平分支孔中構(gòu)造探測、區(qū)域治理注漿效果檢測提供了解決方案。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及水平井探測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于水平井的自適應機器人。

背景技術(shù)

水平井中物探的方法較多，在探測斷層、陷落柱、裂隙、含水層的富水性、巖溶發(fā)育情況等方面得到廣泛應用，并取得了良好的地質(zhì)效果。以往水平井中物探方法多用于豎井中，無法在水平分支孔進行，主要是由于探測裝置不能到達水平分支孔內(nèi)，如果不查清構(gòu)造、富水性的分布情況，在煤礦生產(chǎn)中將會產(chǎn)生極大安全隱患。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型實施例期望提供一種適用于水平井的自適應機器人，以解決的現(xiàn)有技術(shù)中的至少一種技術(shù)問題。

為達到上述目的，本實用新型實施例的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：一種適用于水平井的自適應機器人，包括運動裝置、萬向傳動裝置、端部清理裝置和自適應裝置，兩個所述端部清理裝置通過萬向傳動裝置分別裝設(shè)于運動裝置的兩個端部，用于在運動裝置移動過程中執(zhí)行清理動作，所述運動裝置用于驅(qū)動端部清理裝置在水平井內(nèi)運動，所述自適應裝置裝設(shè)于所述運動裝置的頂部，且位于所述運動裝置外的部分與水平井內(nèi)壁接觸，用于適應水平井內(nèi)壁輪廓。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可以做如下改進：

進一步，所述運動裝置包括運動主體、驅(qū)動電機、變速連接裝置和主動輪，所述驅(qū)動電機和變速連接裝置均裝設(shè)于運動主體內(nèi)，所述變速連接裝置的輸入端與驅(qū)動電機的輸出端連接，所述變速連接裝置的輸出端與主動輪連接，所述主動輪位于運動主體外，且沿水平井內(nèi)壁轉(zhuǎn)動。

進一步，所述變速連接裝置的個數(shù)為2個，與每個變速連接裝置連接的主動輪的個數(shù)為2個。

進一步，所述端部清理裝置包括支撐架、清理電機和執(zhí)行機構(gòu)，所述支撐架通過萬向傳動裝置與運動裝置的一端連接，所述清理電機設(shè)置于支撐架內(nèi)，所述執(zhí)行機構(gòu)設(shè)置于支撐架遠離運動裝置的一側(cè)，且與所述清理電機的輸出端連接。

進一步，所述執(zhí)行機構(gòu)包括清理葉輪和清理葉片，所述清理葉輪的一端與清理電機的輸出端連接，所述清理葉片設(shè)置于清理葉輪的另一端。

進一步，所述清理葉片的個數(shù)為2-6個。

進一步，所述端部清理裝置還包括電纜，所述電纜一端與外界控制系統(tǒng)連接，另一端分別與清理電機和驅(qū)動電機連接，所述電纜外套設(shè)有電纜保護管。

進一步，所述自適應裝置包括緩沖件、擺動件和被動輪，所述緩沖件設(shè)置于運動主體內(nèi)，一端與所述運動主體內(nèi)壁連接，另一端與所述擺動件連接，所述擺動件的另一端位于運動主體外，且與所述被動輪連接，所述被動輪沿水平井內(nèi)壁轉(zhuǎn)動。

進一步，所述緩沖件為彈簧，所述彈簧的一端通過固定座設(shè)置于運動主體內(nèi)。

進一步，所述運動裝置的個數(shù)為至少一個，設(shè)置于每個所述運動裝置上的自適應裝置的個數(shù)為1-5個。

綜上所述，本實用新型的有益效果是：本實用新型的自適應機器人，應用于水平井內(nèi)的探測，運動裝置調(diào)節(jié)自適應機器人的運動狀態(tài)，在至少一個運動主體的兩端結(jié)合端部清理裝置，對水平井內(nèi)進行清理，有效的保證自適應機器人能在復雜的水平井內(nèi)往復運動，并通過在二者之間采用萬向傳動裝置進行連接，能夠?qū)崿F(xiàn)自適應機器人在彎曲的鉆孔中的運動，為水平分支孔中構(gòu)造探測、區(qū)域治理注漿效果檢測提供了解決方案。