[實用新型]一種適用于水平井的自適應機器人

有效

• 申請號: 201920261741.3
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN210105840U
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 方向清;馬瑞花
• 申請（專利權）人: 中國煤炭地質總局水文地質局
• 主分類號: E21B47/00
• 分類號: E21B47/00;E21B49/00;E21B37/00
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

1.一種適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，包括運動裝置、萬向傳動裝置、端部清理裝置和自適應裝置，兩個所述端部清理裝置通過萬向傳動裝置分別裝設于運動裝置的兩個端部，用于在運動裝置移動過程中執行清理動作，所述運動裝置用于驅動端部清理裝置在水平井內運動，所述自適應裝置裝設于運動裝置的頂部，且位于所述運動裝置外的部分與水平井內壁接觸，用于適應水平井內壁輪廓；

所述運動裝置包括運動主體、驅動電機、變速連接裝置和主動輪，所述驅動電機和變速連接裝置均裝設于運動主體內，所述變速連接裝置的輸入端與驅動電機的輸出端連接，所述變速連接裝置的輸出端與主動輪連接，所述主動輪位于運動主體外，且沿水平井內壁轉動；

所述自適應裝置包括緩沖件、擺動件和被動輪，所述緩沖件設置于運動主體內，一端與所述運動主體內壁連接，另一端與所述擺動件連接，所述擺動件的另一端位于運動主體外，且與所述被動輪連接，所述被動輪沿水平井內壁轉動。

2.根據權利要求1所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述變速連接裝置的個數為2個，與每個變速連接裝置連接的主動輪的個數為2個。

3.根據權利要求1所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述端部清理裝置包括支撐架、清理電機和執行機構，所述支撐架通過萬向傳動裝置與運動裝置的端部連接，所述清理電機設置于支撐架內，所述執行機構設置于支撐架遠離運動裝置的一側，且與所述清理電機的輸出端連接。

4.根據權利要求3所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述執行機構包括清理葉輪和清理葉片，所述清理葉輪的一端與清理電機的輸出端連接，所述清理葉片設置于清理葉輪的另一端。

5.根據權利要求4所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述清理葉片的個數為2-6個。

6.根據權利要求3所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述清理裝置還包括電纜，所述電纜一端與外界控制系統連接，另一端分別與清理電機和驅動電機連接，所述電纜外套設有電纜保護管。

7.根據權利要求1所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述緩沖件為彈簧，所述彈簧的一端通過固定座設置于運動主體內。

8.根據權利要求1所述適用于水平井的自適應機器人，其特征在于，所述運動裝置的個數為至少一個，設置于每個所述運動裝置上的自適應裝置的個數為1-5個。