[實(shí)用新型]一種高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920260933.2
• 申請(qǐng)日: 2019-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN209250076U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施景皓;魯彩江;付國(guó)強(qiáng);楊愷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西南交通大學(xué)
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 何凡

本實(shí)用新型公開了一種高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其包括吊艙座，吊艙座包括相互鉸接的前支架和后支架，前支架和后支架上分別設(shè)置有縱向電機(jī)，兩個(gè)縱向電機(jī)的輸出軸上方向相反且分別與一個(gè)機(jī)械臂連接；機(jī)械臂的末端分別與爪部裝置連接；爪部裝置包括固定架，固定架上分別設(shè)置有主動(dòng)輪、限位輪與限位爪，固定架外側(cè)設(shè)置有電流取電裝置。本實(shí)用新型能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人越障難度大的問題，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、效率高、可靠性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種電力相關(guān)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置。

背景技術(shù)

目前，采用高壓和超高壓架空電力線路是長(zhǎng)距離輸配電力的主要方式，電力線路是電力系統(tǒng)的重要組成部分。線路由于長(zhǎng)期暴露在自然環(huán)境中，不僅要承受正常機(jī)械載荷和電力負(fù)荷的內(nèi)部壓力，還要經(jīng)受污穢、雷擊、強(qiáng)風(fēng)、滑坡、沉陷及鳥害等外界侵害。上述因素會(huì)對(duì)電力線造成比較大的損害，所以電力線需要經(jīng)常進(jìn)行巡檢，如有電力線損傷必須要進(jìn)行及時(shí)更換。為了能夠?qū)崿F(xiàn)電力線的自主巡檢，關(guān)于巡線機(jī)器人的研究現(xiàn)在日益增多；但現(xiàn)有的巡線機(jī)器人大多只能保證沿線前進(jìn)，當(dāng)遇到障礙需要跨越時(shí)，難以完整越障所需要的操作。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供了一種能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中巡線機(jī)器人越障難度大的問題的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案：

提供了一種高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其包括吊艙座，吊艙座包括相互鉸接的前支架和后支架，前支架和后支架上分別設(shè)置有縱向電機(jī)，兩個(gè)縱向電機(jī)的輸出軸上方向相反且分別與一個(gè)機(jī)械臂連接；機(jī)械臂的末端分別與爪部裝置連接；爪部裝置包括固定架，固定架上分別設(shè)置有主動(dòng)輪、限位輪與限位爪，固定架外側(cè)設(shè)置有電流取電裝置。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，前支架與后支架間設(shè)置有水平電機(jī)。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，主動(dòng)輪活動(dòng)設(shè)置于固定架中部。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，機(jī)械臂上部設(shè)置有腕部電機(jī)，腕部電機(jī)與固定架連接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，固定架的下部平行設(shè)置有兩個(gè)支撐輪。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，固定架側(cè)壁上鉸接有限位絲杠電機(jī)，限位絲杠電機(jī)的輸出軸分別與限位爪和限位輪的末端鉸接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，限位爪和限位輪的中部與固定架側(cè)壁的下部鉸接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，固定架兩側(cè)側(cè)壁上分別與一個(gè)限位絲杠電機(jī)鉸接，兩個(gè)限位絲杠電機(jī)分別位于主動(dòng)輪的兩側(cè)且分別與限位爪和限位輪連接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，電流取電裝置設(shè)置于偏離吊艙座的側(cè)面上。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，爪部裝置分別位于機(jī)械臂鄰近吊艙座的一側(cè)。

本實(shí)用新型提供的上述高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置的主要有益效果在于：

本實(shí)用新型通過在吊艙座上設(shè)置兩個(gè)機(jī)械臂，相比現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人更加輕便，越障距離更大，翻越動(dòng)作簡(jiǎn)單可靠；通過在爪部裝置上設(shè)置主動(dòng)輪，從而能夠直接碾過大多數(shù)電線障礙并提高越障效率；通過設(shè)置限位爪、限位輪與主動(dòng)輪配合，使抓取并夾緊電線時(shí)更加有效率。

在巡線狀態(tài)下實(shí)際電線的粗細(xì)有明顯的變化，通過在固定架上設(shè)置支撐輪，用懸掛結(jié)構(gòu)使其可以更好地與電線配合，提供夾緊力，以便機(jī)器人攀爬大仰角電線。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是爪部裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是爪部裝置另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。