[實(shí)用新型]一種高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920260933.2
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN209250076U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施景皓;魯彩江;付國強(qiáng);楊愷
• 申請（專利權(quán)）人: 西南交通大學(xué)
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 何凡

1.一種高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，包括吊艙座(3)，所述吊艙座(3)包括相互鉸接的前支架(32)和后支架(321)，所述前支架(32)和后支架(321)上分別設(shè)置有縱向電機(jī)(33)，兩個(gè)縱向電機(jī)(33)的輸出軸上方向相反且分別與一個(gè)機(jī)械臂(2)連接；機(jī)械臂(2)的末端分別與爪部裝置(1)連接；所述爪部裝置(1)包括固定架(11)，所述固定架(11)上分別設(shè)置有主動(dòng)輪(12)、限位輪(162)與限位爪(16)，固定架(11)的外側(cè)設(shè)置有電流取電裝置(15)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述前支架(32)與后支架(321)間設(shè)置有水平電機(jī)(31)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述主動(dòng)輪(12)活動(dòng)設(shè)置于固定架(11)中部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂(2)上部設(shè)置有腕部電機(jī)(13)，腕部電機(jī)(13)與固定架(11)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述固定架(11)的下部平行設(shè)置有兩個(gè)支撐輪(14)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述固定架(11)側(cè)壁上鉸接有限位絲杠電機(jī)(161)，所述限位絲杠電機(jī)(161)的輸出軸分別與限位爪(16)和限位輪(162)的末端鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述限位爪(16)和限位輪(162)的中部與固定架(11)側(cè)壁的下部鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述固定架(11)兩側(cè)側(cè)壁上分別與一個(gè)限位絲杠電機(jī)(161)鉸接，兩個(gè)限位絲杠電機(jī)(161)分別位于主動(dòng)輪(12)的兩側(cè)且分別與限位爪(16)和限位輪(162)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述電流取電裝置(15)設(shè)置于偏離吊艙座(3)的側(cè)面上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓輸電線路巡線機(jī)器人的抱線行走裝置，其特征在于，所述爪部裝置(1)分別位于機(jī)械臂(2)鄰近吊艙座(3)的一側(cè)。