[實用新型]內窺鏡手術機器人系統

有效

• 申請號: 201920254947.3
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN209826973U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 李長杰
• 申請（專利權）人: 南京天奧醫療儀器制造有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B50/13
• 代理公司: 32218 南京天華專利代理有限責任公司
• 代理人: 瞿網蘭;徐冬濤

1.一種內窺鏡手術機器人系統，其特征是它包括：

一內窺鏡手術機械臂（1），該內窺鏡手術機械臂（1）用于夾持內窺鏡并能精準靈活的調整內窺鏡的空間位置，從而不再需要人長時間地手持內窺鏡；

一內窺鏡安裝控制平臺（2），該內窺鏡安裝控制平臺（2）上安裝有電動升降立柱（3）、機械臂控制手柄（4）、電腦主機（5）和顯示器（6），所述的內窺鏡手術機械臂（1）安裝在所述的電動升降立柱（3）上并在電動升降立柱控制按鈕（7）的控制上實現升或降以調整內窺鏡手術機械臂（1）的高度；電腦主機（5）接收機械臂控制手柄（4）的指令控制內窺鏡手術機械臂（1）各自由度的運動并在顯示器（6）上加以顯示；

一移動平臺（8），該移動平臺（8）用于承載內窺鏡安裝控制平臺（2）并能帶動其移動到手術位置后實現制動。

2.根據權利要求1所述的內窺鏡手術機器人系統，其特征是所述的內窺鏡安裝控制平臺（2）為箱式結構，電腦主機（5）安裝在箱體的前部，電動升降立柱（3）安裝在箱體的后部，顯示器（6）安裝在箱體外側頂部；與電腦主機（5）配套的鍵盤鼠標組件安裝在鍵盤抽屜（9）上，鍵盤抽屜（9）的前部為鍵盤區，后部為鼠標收納區，側面設有能抽出的鼠標滑臺。

3.根據權利要求1所述的內窺鏡手術機器人系統，其特征是所述的移動平臺（8）采用叉形底盤以增加車體的穩定性，整個裝置的重心位于叉形底盤內，叉形底盤安裝在四個中控腳輪（11）上，中控腳輪（11）的移動和駐車受控于中控剎車解剎踏板（12）和中控剎車踏板（13）。

4.根據權利要求3所述的內窺鏡手術機器人系統，其特征是所述的叉形底盤左右兩側各設有一收納柜（10），收納柜（10）內放置有重心位置調整配重塊，收納柜（10）的柜門采用隱形設計，開啟操作采用推彈方式。

5.根據權利要求3所述的內窺鏡手術機器人系統，其特征是所述的中控剎車踏板（13）安裝在前剎車踏板軸（1301）上，中控剎車解剎踏板（12）安裝在解剎踏板軸（1201）上，前剎車踏板軸（1301）上安裝有同步轉動的剎車連接板（1302），解剎踏板軸（1201）上安裝有同步轉動的解剎連接板（1202），剎車連接板（1302）和解剎連接板（1202）通過剎車滑動撥銷（1303）樞接相連；所述的解剎踏板軸（1201）的兩端各連接有一個前萬向聯軸器（1101），兩個前萬向連軸器（1101）通過各自的前腳輪中控剎車軸（1102）與對應的中空腳輪（11）的駐車控制件相連實現剎車或解剎車；在解剎踏板軸（1201）的中間還安裝有同步轉動的前連接片（1203），前連接片（1203）通過連桿（1204）與后剎車踏板軸（1304）上固定安裝的后連接片（1205）相連，后剎車踏板軸（1304）的兩端各連接有一個后萬向聯軸器（1103），每個后萬向聯軸器（1103）均通過各自的后腳輪中控剎車軸（1104）與兩個后腳輪（11）的駐車控制件相連實現同步的剎車或解剎車；踏下中控剎車踏板（13），中控剎車踏板（13）帶動前剎車踏板軸（1301）和剎車連接板（1302）同步轉動，剎車連接板（1302）通過剎車滑動撥銷（1303）帶動解剎連接板（1202）轉動，解剎連接板（1202）帶動解剎踏板軸（1201）轉動，解剎踏板軸（1201）帶動前萬向聯軸器（1101）和前連接片（1203）轉動，前萬向聯軸器（1101）帶動前腳輪中控剎車軸（1102）轉動，從而實現二個前中控腳輪駐車制動，與此同時，前連接片（1203）通過連桿（1204）推動后連接片（1205）轉動，后連接片（1205）推動后剎車踏板軸（1304）轉動，后剎車踏板軸（1304）帶動后萬向聯軸器（1103）轉動，后萬向聯軸器（1103）帶動各自的后腳輪中控剎車軸（1104）轉動，從而實現對兩個后中控腳輪的制動，制動結束時，中控剎車踏板（13）處于低位，中空剎車解剎踏板（12）處于高位；當需要移動整個裝置時，再用腳踏下中空剎車解剎踏板（12）使向移向低位，中空剎車解剎踏板（12）帶動前腳輪中控剎車軸（1102）反向轉動，從而帶動兩端的前萬向聯軸器（1101）反向轉動，前萬向聯軸器（1101）帶動前腳輪中控剎車軸（1102）反向轉動，實現解除剎車，與此同時，前腳輪中控剎車軸（1102）上安裝的解剎連接板（1202）通過剎車滑動撥銷（1303）帶動剎車連接板（1302）反向轉動，剎車連接板（1302）帶動前剎車踏板軸（1301）反向轉動，從而帶動中控剎車踏板（13）抬起到高位，與此同時，解剎踏板軸（1201）上安裝的前連接片（1203）通過連桿（1204）拉動后連接片（1205）反向轉動，后連接片（1205）帶動后剎車踏板軸（1304）反向轉動，后剎車踏板軸（1304）帶動后萬向聯軸器（1103）反向轉動，后萬向聯軸器（1103）帶動各自的后腳輪中控剎車軸（1104）反向轉動，從而實現對兩個后中控腳輪的制動解除。