[實用新型]一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920249583.X
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN209570854U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊璐;付志強;卓桂榮;趙君嶠;張紹明
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，包括車體(1)、設(shè)于車體(1)內(nèi)部的車載控制器及設(shè)于車體(1)的前側(cè)下方位置的前端清掃裝置(3)，所述的車體(1)上設(shè)有自動駕駛系統(tǒng)，該自動駕駛系統(tǒng)與車載控制器連接，前端清掃裝置(3)與車載控制器連接，所述的自動駕駛系統(tǒng)包括智能駕駛腦系統(tǒng)、與智能駕駛腦系統(tǒng)分別連接的線控底盤系統(tǒng)、線控清掃系統(tǒng)和遠程監(jiān)控系統(tǒng)，所述的智能駕駛腦系統(tǒng)包括高精度定位導(dǎo)航子系統(tǒng)及與高精度定位導(dǎo)航子系統(tǒng)分別連接的清掃區(qū)域建圖子系統(tǒng)、智能感知與控制子系統(tǒng)、多層級防撞控制子系統(tǒng)，清掃區(qū)域建圖子系統(tǒng)、多層級防撞控制子系統(tǒng)與智能感知與控制子系統(tǒng)分別連接，所述的高精度定位導(dǎo)航子系統(tǒng)包括GPS天線(6)，慣性測量單元和差分信號接收器，所述的GPS天線(6)設(shè)于車體(1)的頂部，所述的慣性測量單元和差分信號接收器設(shè)于車體(1)內(nèi)部，并分別與GPS天線(6)連接，所述的智能感知與控制子系統(tǒng)包括激光雷達(4)、單目相機(5)和超聲波雷達(7)，所述的激光雷達(4)設(shè)于防撞托架(301)的兩端，所述的單目相機(5)設(shè)于車體(1)的正前方，所述的超聲波雷達(7)設(shè)置在車體(1)的四周。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的遠程監(jiān)控系統(tǒng)包括遠程監(jiān)控計算機、4G模塊和固態(tài)存儲器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的線控底盤系統(tǒng)包括適用于智能電動清掃車的線控轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)、線控驅(qū)動及制動子系統(tǒng)，所述的線控清掃系統(tǒng)包括線控清掃執(zhí)行子系統(tǒng)、線控灑水執(zhí)行子系統(tǒng)及線控傾倒垃圾子系統(tǒng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的智能感知與控制子系統(tǒng)包括所述的激光雷達(4)、所述的超聲波雷達(7)、所述的單目相機(5)和用于融合感知信息的所述的車載控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的清掃區(qū)域建圖子系統(tǒng)包括所述的激光雷達(4)以及用于對激光雷達(4)獲取的信息進行內(nèi)部建圖定位的計算機。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的多層級防撞控制子系統(tǒng)包括所述的單目相機(5)以及所述的超聲波雷達(7)，單目相機(5)、超聲波雷達(7)與車載控制器分別連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的前端清掃裝置(3)包括架設(shè)在車體(1)的前側(cè)下方的防撞托架(301)，防撞托架(301)的底部設(shè)有滾刷。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的線控轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電機、用于控制轉(zhuǎn)向電機的轉(zhuǎn)向電機控制器及車體轉(zhuǎn)向機構(gòu)，轉(zhuǎn)向電機與車體轉(zhuǎn)向機構(gòu)連接，所述的線控驅(qū)動及制動子系統(tǒng)包括驅(qū)動電機、傳動機構(gòu)和制動液壓機構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶有自動駕駛系統(tǒng)的多模式智能電動清掃車，其特征在于，所述的線控清掃執(zhí)行子系統(tǒng)包括設(shè)于車體(1)底部的主刷、邊刷和清掃電機，所述的線控灑水執(zhí)行子系統(tǒng)包括設(shè)于車體(1)內(nèi)的水箱及與水箱連接的水泵，所述的線控傾倒垃圾子系統(tǒng)包括設(shè)于車體(1)后方的垃圾箱，清掃電機、水泵分別與車載控制器連接。