[實用新型]一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車

有效

• 申請號: 201920249583.X
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN209570854U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 熊璐;付志強;卓桂榮;趙君嶠;張紹明
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

本實用新型涉及一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車，包括車體、設于車體底部的車輪、設于車體上的傳感裝置及設于車體的前側下方位置的前端清掃裝置，所述的前端清掃裝置包括架設在車體的前側下方的防撞托架，防撞托架的底部設有滾刷，所述的傳感裝置設置在車體上，所述的傳感裝置包括激光雷達、單目相機、GPS天線和超聲波雷達，所述的車體內設有自動駕駛系統，該自動駕駛系統包括智能駕駛腦系統、與智能駕駛腦系統分別連接的底層線控底盤系統、線控清掃系統和遠程監控系統。與現有技術相比，本實用新型能夠同時保證清掃車的自動駕駛功能和無人清掃功能，安全可靠，能夠大大的降低環衛工人的勞動強度。

技術領域

本實用新型涉及自動清洗設備技術領域，尤其是涉及一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車。

背景技術

隨著我國經濟的快速發展，體力勞動的成本的逐年提高，環衛清掃工作繼續使用大量人力資源是不現實的，也不符合城市化進程及可持續發展戰略的大方針，所以，環衛清掃工作的發展趨勢是以智能化程度很高的清掃設備替代人工清掃。現有的自動清掃車能夠實現自動清掃功能，但仍需要人工操作駕駛，仍需一定的環衛工人的勞動強度，且自動清掃車無法滿足多種清掃場景的需求，清掃效率不高。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車，包括車體、設于車體內部的車載控制器及設于車體的前側下方位置的前端清掃裝置，所述的車體上設有自動駕駛系統，該自動駕駛系統與車載控制器連接，前端清掃裝置與車載控制器連接，所述的自動駕駛系統包括智能駕駛腦系統、與智能駕駛腦系統分別連接的線控底盤系統、線控清掃系統和遠程監控系統，所述的智能駕駛腦系統包括高精度定位導航子系統及與高精度定位導航子系統分別連接的清掃區域建圖子系統、智能感知與控制子系統、多層級防撞控制子系統，清掃區域建圖子系統、多層級防撞控制子系統與智能感知與控制子系統分別連接，所述的高精度定位導航子系統包括GPS天線，慣性測量單元和差分信號接收器，所述的GPS天線設于車體的頂部，所述的慣性測量單元和差分信號接收器設于車體內部，并分別與GPS天線連接，所述的智能感知與控制子系統包括激光雷達、單目相機和超聲波雷達，所述的激光雷達設于防撞托架的兩端，所述的單目相機設于車體的正前方，所述的超聲波雷達設置在車體的四周。

優選地，所述的遠程監控系統包括遠程監控計算機、4G模塊和固態存儲器。

優選地，所述的線控底盤系統包括適用于智能電動清掃車的線控轉向子系統、線控驅動及制動子系統，所述的線控清掃系統包括線控清掃執行子系統、線控灑水執行子系統及線控傾倒垃圾子系統。

優選地，所述的智能感知與控制子系統包括所述的激光雷達、所述的超聲波雷達、所述的單目相機和用于融合感知信息的所述的車載控制器。

優選地，所述的清掃區域建圖子系統包括所述的激光雷達以及用于對激光雷達獲取的信息進行內部建圖定位的計算機。

優選地，所述的多層級防撞控制子系統包括所述的單目相機以及所述的超聲波雷達，單目相機、超聲波雷達與車載控制器分別連接。

優選地，所述的前端清掃裝置包括架設在車體的前側下方的防撞托架，防撞托架的底部設有滾刷。

優選地，所述的線控轉向子系統包括轉向電機、用于控制轉向電機的轉向電機控制器及車體轉向機構，轉向電機與車體轉向機構連接，所述的線控驅動及制動子系統包括驅動電機、傳動機構和制動液壓機構。

優選地，所述的線控清掃執行子系統包括設于車體底部的主刷、邊刷和清掃電機，所述的線控灑水執行子系統包括設于車體內的水箱及與水箱連接的水泵，所述的線控傾倒垃圾子系統包括設于車體后方的垃圾箱，清掃電機、水泵分別與車載控制器連接。