[實用新型]一種分批采摘香蕉的機械手

有效

• 申請號: 201920246648.5
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN210157660U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 肖維強;許林兵;劉傳和;匡石滋;賴多;邵雪花
• 申請（專利權）人: 廣東省農業科學院果樹研究所
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本實用新型公開了一種分批采摘香蕉的機械手，包括桿身、安裝座和香蕉分梳切刀，所述安裝座上設有夾持器和彈射器，夾持器具有兩個可靠攏或張開的爪子，香蕉分梳切刀安裝在彈射器上，夾持器的開口方向以及香蕉分梳切刀的彈射方向均朝向下方，當兩個爪子夾持果柄時香蕉分梳切刀貼合在果軸上。夾持器固定連接這果柄，香蕉分梳切刀由彈射器推動，瞬間完成切斷果梳和果軸的聯系，由于夾持器夾持著果柄，切割后的香蕉可以由桿身運動而被向上提起。此機械手能夠從上往下切出一把把的香蕉，不需要切斷果軸，能保留位于果軸底部的尚未成熟的或是尺寸偏小的香蕉，除了減少浪費，還便于在同一批次中采摘的尺寸大小近似的香蕉。此實用新型用于農具領域。

技術領域

本實用新型涉及農具領域，特別是涉及一種分批采摘香蕉的機械手。

背景技術

香蕉樹營養生長末期，真莖抽出花蕾，開花后結實形成果穗。果穗抽出后自然下彎，雌花開放，然后發育逐步上彎。每個果穗一般有5-15梳果。每個梳圍繞果穗的果軸有半圈香蕉果指。可以參照說明書附圖5，香蕉果指的基部分為果柄和梳柄，其中果梳柄連接在果軸上；同時相鄰的果柄之間有間隙。圖5僅僅作為簡圖，更詳細的資料可以網上搜索。

商業香蕉品種一般較高，果穗懸掛在高處，人工采摘上下方便。在采摘香蕉時，現有的做法是直接砍果軸，整穗采收。然后再用專用的香蕉分梳切刀分梳后包裝上市。香蕉在生長發育過程中，前面幾梳香蕉先開花、汲取的養分充足，飽滿較快，尺寸比位于果穗下層的香蕉大。如果整穗采收，經常會大小不一致，果穗下層的尾蕉太小、尺寸不達標，這部分的香蕉都會被丟棄，造成浪費。

香蕉分梳切刀，主體是一個彎曲的片體，其斷面為半弧形，能最大限度地貼合在果軸的側壁上，下端磨出刃口。在使用時，香蕉分梳切刀的內側貼合果軸，然后順著果軸的延伸方向移動，便能切斷果軸和果梳。一般果梳在果軸上的連接處所對應的圓心角小于180°，一般地，如果香蕉分梳切刀的彎曲后所對應的弧度在180°即可一次性的切斷果梳。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種能夠直接在果軸上切下香蕉的摘香蕉機械手。

本實用新型所采取的技術方案是：

一種分批采摘香蕉的機械手，包括桿身、安裝座和香蕉分梳切刀，桿身的上端彎曲成倒U形，安裝座固定在桿身的頭部，所述安裝座上設有夾持器和彈射器，夾持器具有兩個可靠攏或張開的爪子，香蕉分梳切刀安裝在彈射器上，夾持器的開口方向以及香蕉分梳切刀的彈射方向均朝向下方，當兩個爪子夾持果柄時香蕉分梳切刀貼合在果軸上。

作為上述方案的改進，安裝座在長度方向上具有兩個工位，夾持器安裝在前方的工位上，彈射器安裝在后方的工位上。

作為上述方案的改進，安裝座的前方的工位為孔，孔的朝向沿著香蕉分梳切刀的彈射方向，所述夾持器還具有第一彈簧和牽引繩，第一彈簧放置在孔內，爪子為弧形，爪子的中間位置鉸接在安裝座上并以該鉸接處作為支點，爪子的首尾兩端分別朝向外側和貼合第一彈簧的外端面，第一彈簧提供爪子向外張開的彈力，牽引繩連接在爪子的尾端。

作為上述方案的改進，安裝座位于前方的端面上具有四個翼板，每相鄰兩個翼板共同夾持爪子，銷釘穿過翼板和爪子完成鉸接。

作為上述方案的改進，安裝座的后方的工位為槽，槽的敞開方向垂直于兩個爪子擺動所形成的平面，所述彈射器具有滑座、滑軌、第二彈簧和牽引繩，香蕉分梳切刀安裝在滑座上，滑座通過滑軌安裝在槽內，第二彈簧放置在滑座和槽的內壁之間，第二彈簧提供滑座向前彈射的彈力，牽引繩連接在滑座上。

作為上述方案的改進，第一彈簧和第二彈簧采用壓簧。

作為上述方案的改進，安裝座的孔和槽之間、滑座的內部以及安裝座的末端設有便于牽引繩穿過的通道。

作為上述方案的改進，桿身為空心管，牽引繩在桿身內部移動。