[實用新型]一種分批采摘香蕉的機械手

有效

• 申請號: 201920246648.5
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN210157660U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 肖維強;許林兵;劉傳和;匡石滋;賴多;邵雪花
• 申請（專利權）人: 廣東省農業科學院果樹研究所
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：包括桿身、安裝座和香蕉分梳切刀，桿身的上端彎曲成倒U形，安裝座固定在桿身的頭部，所述安裝座上設有夾持器和彈射器，夾持器具有兩個可靠攏或張開的爪子，香蕉分梳切刀安裝在彈射器上，夾持器的開口方向以及香蕉分梳切刀的彈射方向均朝向下方，當兩個爪子夾持果柄時香蕉分梳切刀貼合在果軸上。

2.根據權利要求1所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：所述安裝座在長度方向上具有兩個工位，夾持器安裝在前方的工位上，彈射器安裝在后方的工位上。

3.根據權利要求2所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：所述安裝座的前方的工位為孔，孔的朝向沿著香蕉分梳切刀的彈射方向，所述夾持器還具有第一彈簧和牽引繩，第一彈簧放置在孔內，爪子為弧形，爪子的中間位置鉸接在安裝座上并以該鉸接處作為支點，爪子的首尾兩端分別朝向外側和貼合第一彈簧的外端面，第一彈簧提供爪子向外張開的彈力，牽引繩連接在爪子的尾端。

4.根據權利要求3所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：所述安裝座位于前方的端面上具有四個翼板，每相鄰兩個翼板共同夾持爪子，銷釘穿過翼板和爪子完成鉸接。

5.根據權利要求2所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：所述安裝座的后方的工位為槽，槽的敞開方向垂直于兩個爪子擺動所形成的平面，所述彈射器具有滑座、滑軌、第二彈簧和牽引繩，香蕉分梳切刀安裝在滑座上，滑座通過滑軌安裝在槽內，第二彈簧放置在滑座和槽的內壁之間，第二彈簧提供滑座向前彈射的彈力，牽引繩連接在滑座上。

6.根據權利要求3或5所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：第一彈簧和第二彈簧采用壓簧。

7.根據權利要求6所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：安裝座的孔和槽之間、滑座的內部以及安裝座的末端設有便于牽引繩穿過的通道。

8.根據權利要求7所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：所述桿身為空心管，牽引繩在桿身內部移動。

9.根據權利要求8所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：桿身在兩個不同高度的位置設置有第一把手和第二把手，第一把手連接與爪子關聯的牽引繩，第二把手連接與滑座關聯的牽引繩。

10.根據權利要求9所述的分批采摘香蕉的機械手，其特征在于：第一把手和第二把手均為杠桿結構，桿身內設有引導牽引繩變向的導向輪，牽引繩經過導向輪后連接到第一把手或第二把手的一端。