[實用新型]機器人磁懸浮智能柔性減速器系統

有效

• 申請號: 201920246372.0
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN209665384U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 謝立波;朱后
• 申請（專利權）人: 謝立波
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 43113 長沙正奇專利事務所有限責任公司
• 代理人: 魏國先<國際申請>=<國際公布>=<進入

一種機器人磁懸浮智能柔性減速器系統，包括智能柔性減速器系統和智能控制電氣系統；所述智能柔性減速器系統包括精密機械減速器和磁浮傳動系統；所述智能控制電氣系統包括人機對話系統、遠程無線通信系統、數據采集反饋系統、控制系統和機構執行系統。本實用新型系統采用先進的智能控制技術，智能控制，自動運行，對減速器轉軸位移變化的適時數據采集、儲存、顯示、遠程無線通信、數據傳輸及控制，并具有系統自身執行機構可變穩定性控制及故障自診斷功能，實現機器人磁懸浮智能柔性減速器的各項任務，為智能制造、環保節能提供不可或缺的、有效可靠的關鍵核心裝備。

技術領域

本實用新型涉及智能機器人技術領域，具體涉及一種機器人磁懸浮智能柔性減速器系統，廣泛應用于各類工業機器人、AGV載運車、航天航空器、醫療設備、焊接變位機、數控機床刀庫、精密回轉臺以及其他精密傳動控制等智能化和自動化工業裝備。

背景技術

我國目前工業機器人減速器行業的現狀：

1、工業機器人需求日益增加發展迅猛，而與其配套的國產精密減速器企業鳳毛麟角

截至2016年底，國產工業機器人銷量為28000臺，同比增長16.8％，占我國工業機器人總銷量的33％，比之前同期有較大提升，但其中國外進口比例遠高于國產，而到2017年我國工業機器人產量超過了130000臺，同比增長了80％，導致機器人精密減速器市場全球供給的缺口很大，在國家產業政策以及國產減速器市場剛性需求等因素的推動下，國產機器人精密減速器企業迎來了前所未有的發展機遇；

2、國產精密減速器技術性能指標較低，滿足不了大部分機器人裝備的功能要求

精密減速器的技術壁壘在機器人的核心零部件中是最高的，在一個配合精密的系統中，間隙或過盈的配合的微小偏差，就會造成接觸剛度或嚙合剛度的成倍的差異，進而引發其運動參數的大的變動，RV減速器的技術難點在于該部件既要能傳遞很大的扭矩,又要承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，這就要求零部件的加工精度極高，國產RV減速器在額定扭矩與傳遞效率、扭轉剛度、傳動精度、負載率、疲勞強度、噪音、關節抖動、位置重復性、穩定性和繞點精度等方面，由于質量控制和制造工藝的問題，以上這些技術性能指標與國外的同類產品比較，還存在較大的差距；

3、國產機器人精密減速器標準制定滯后，技術工藝不成熟

我國對機器人減速器的研究起步較晚，技術工藝尚不成熟，大部分制造企業還處于小批量試制與穩定性試驗階段，特別是對材料的抗拉強度、抗彎剛度、韌性值、屈服強度的試驗與取值，軸承的動載剛度、耐磨性、疲勞極限、齒形齒廓的加工工藝、零部件的熱處理工藝，還處于逐步試驗與不斷改進階段，因而國產機器人減速器的國家標準目前尚處于報批稿，還有待不斷修改與完善；

4、機器人產業規劃欠合理、基礎關鍵核心零部件研發投入太少

我國目前機器人產業布局情況，大多數的制造企業重點都是做工業機器人的集成，而對其核心關鍵零部件研發投入太少，特別是精密減速器、伺服電機、控制器、傳感器等核心部件方面的研發不夠，形成了單條腿沖刺的局面，既不能滿足市場的需求又在關鍵技術上受制于人，與市場日益劇增的對機器人裝備的需求不相適應；

5、國產機器人精密減速器創新不夠、智能化程度低

目前國內的精密減速器都是非智能化的，大都缺少柔性自動化操作系統，不能滿足一些特種機器人裝備的要求，同時很難實現信息化的有效遠程管理，也給機器人系統實現模塊化的智能物聯網管理帶來了一定的障礙和管理成本的增加。

實用新型內容