[實用新型]機器人磁懸浮智能柔性減速器系統

有效

• 申請號: 201920246372.0
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN209665384U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 謝立波;朱后
• 申請（專利權）人: 謝立波
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 43113 長沙正奇專利事務所有限責任公司
• 代理人: 魏國先<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種機器人磁懸浮智能柔性減速器系統，其特征在于：包括智能柔性減速器系統和智能控制電氣系統；所述智能柔性減速器系統包括精密機械減速器和磁浮傳動系統；所述智能控制電氣系統包括人機對話系統、遠程無線通信系統、數據采集反饋系統、控制系統和機構執行系統；

所述智能柔性減速器系統包括內轉子總成、外轉子總成、內轉子固定軸、內轉子輸入軸和電磁懸浮軸承；所述內轉子總成包括內轉子磁軛、內轉子電磁線圈、內轉子永磁體，內轉子永磁體與內轉子電磁線圈間隔均勻嵌入在內轉子磁軛的圓周上，內轉子磁軛通過電磁懸浮軸承Ⅲ和電磁懸浮軸承Ⅳ柔性支承在內轉子固定軸上；所述內轉子輸入軸連接并固定在內轉子磁軛上；

外轉子總成包括外轉子永磁體和外轉子磁軛，外轉子永磁體間隔均勻分布在外轉子磁軛的內徑圓周上，外轉子磁軛通過電磁懸浮軸承Ⅰ和電磁懸浮軸承Ⅱ分別柔性支承在內轉子固定軸和內轉子輸入軸上。

2.根據權利要求1所述的機器人磁懸浮智能柔性減速器系統，其特征在于：所述內轉子輸入軸上安裝固定有集成環總成，扭力傳感器、光電編碼器都安裝在集電環總成上，溫度傳感器安裝在內轉子磁軛的內圓周上；所述內轉子磁軛與電磁懸浮軸承Ⅲ和電磁懸浮軸承Ⅳ的外圓之間分別嵌入隔磁環A與隔磁環D；所述電磁懸浮軸承Ⅰ與外轉子永磁體相對的端面之間裝有隔磁環C，電磁懸浮軸承Ⅱ與外轉子永磁體相對的端面之間裝有隔磁環B所述內轉子輸入軸與電磁懸浮軸承Ⅲ之間裝有調整墊片A，內轉子固定軸與電磁懸浮軸Ⅳ之間裝有調整墊片B。

3.根據權利要求1所述的機器人磁懸浮智能柔性減速器系統，其特征在于：所述電磁懸浮軸承包括軸向定子Ⅰ、軸向定子Ⅱ、軸向電磁線圈組Ⅰ、軸向電磁線圈組Ⅱ、永磁環、徑向定子、徑向電磁線圈組、位移傳感器、轉子、緊固螺栓A、緊固螺栓B；軸向電磁線圈組Ⅰ嵌繞在軸向定子Ⅰ的內圈圓周上，軸向電磁線圈組Ⅱ嵌繞在軸向定子Ⅱ的內圈圓周上；位移傳感器安裝在徑向定子的徑向槽內，徑向電磁線圈組沿圓周等份均勻嵌繞在徑向定子的軸向槽內，組成徑向定子總成；永磁環、轉子、以及徑向定子總成，分別安裝在軸向定子Ⅰ與軸向定子Ⅱ的中間，并且用緊固螺栓A和緊固螺栓B聯接緊固。

4.根據權利要求1所述的機器人磁懸浮智能柔性減速器系統，其特征在于：所述人機對話系統包括DSP主控制器CPU、LCD顯示模塊DM、系統工況參數顯示器LCD，系統工況參數顯示器LCD與LCD顯示模塊DM連接，LCD顯示模塊DM通過CAN3與DSP主控制器CPU連接，適時顯示或設置調整磁懸浮柔性減速器系統運行中的技術參數和運行狀態；所述的遠程無線通信系統包括智能柔性減速器系統中的嵌入式ZigBee通訊發射模塊、ZigBee通信接收模塊、GPS定位模塊、LCD顯示模塊DM、工況參數顯示器LCD，其中智能柔性減速器系統中的嵌入式ZigBee無線通訊發射模塊、ZigBee通信接收模塊和GPS定位模塊通過CAN5與DSP主控制器CPU連接，顯示器與LCD顯示模塊DM連接，LCD顯示模塊DM通過CAN3與DSP主控制器CPU連接， ZigBee通信接收模塊與上位機計算機系統連接，實現機器人磁懸浮智能柔性減速器系統與工業物聯網各終端的遠程通訊；數據采集反饋系統，包括位移傳感器、溫度傳感器、溫度變送器模塊、電子式力矩傳感器、光電編碼器、數據采集及信號調理模塊，其中，位移傳感器與數據采集及信號調理模塊連接，數據采集及信號調理模塊再通過RS485模塊與DSP主控制器CPU連接，溫度傳感器與溫度變送器模塊連接，溫度變送器模塊再通過RS485模塊與DSP主控制器CPU連接，電子式力矩傳感器通過CAN6總線與DSP主控制器CPU連接，光電編碼器通過CAN4總線與DSP主控制器CPU連接，從而實現對機器人磁懸浮柔性減速器系統中的各轉軸的位置偏移量、內轉子與外轉子的旋轉角度、旋轉速度、旋轉方向、承載扭矩大小和工作溫度的實際數據進行適時地采集與反饋。