[實用新型]一種點足和平足可轉換下肢結構

有效

• 申請號: 201920231062.1
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN209505905U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 朱巖;張銳
• 申請（專利權）人: 北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 趙白;楊樂

1.一種點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述點足和平足可轉換下肢結構包括：

腳板，所述腳板的前端鉸接有腳趾；

阻尼器，所述阻尼器分別與所述腳板、腳趾連接，所述阻尼器用于減少所述腳趾觸地時傳遞給所述腳板的沖擊；

小腿主體，所述小腿主體的下端與所述腳板鉸接；

連桿轉化機構，所述連桿轉化機構包括點足連桿、點足曲柄、平足連桿、平足曲柄和套環，所述套環套設于所述小腿主體的外周，所述點足連桿的一端與所述套環鉸接，所述點足連桿的另一端與所述點足曲柄的一端鉸接，所述點足曲柄的另一端與所述腳板的前端鉸接，所述平足連桿的一端與所述套環鉸接，所述平足連桿的另一端與所述平足曲柄的一端鉸接，所述平足曲柄的另一端與所述腳板的后端鉸接；

驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動所述點足連桿和所述平足連桿圍繞其與所述套環的鉸接點轉動。

2.根據權利要求1所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述小腿主體的下端通過螺栓與所述腳板鉸接。

3.根據權利要求1或2所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述套環呈環狀結構，所述套環的外側對稱設置有第一連接耳和第二連接耳，所述點足連桿的一端通過第一銷軸與所述第一連接耳鉸接，所述平足連桿的一端通過第二銷軸與所述第二連接耳鉸接。

4.根據權利要求3所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述點足連桿、點足曲柄、平足連桿、平足曲柄處于同一平面內。

5.根據權利要求4所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述驅動裝置包括動力裝置、驅動桿、點足驅動件和平足驅動件，所述驅動桿與所述套環鉸接；所述動力裝置與所述驅動桿連接，以驅動所述驅動桿轉動；所述點足驅動件的一端固定套設于所述第一銷軸遠離所述第一連接耳的一端，所述點足驅動件的另一端設置有點足抵靠部，所述點足抵靠部與所述驅動桿前端的下表面相抵靠，所述平足驅動件的一端固定套設于所述第二銷軸遠離所述第二連接耳的一端，所述平足驅動件的另一端設置有平足抵靠部，所述平足抵靠部與所述驅動桿后端的下表面相抵靠。

6.根據權利要求5所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述動力裝置為舵機、步進電機或伺服電機。

7.根據權利要求5或6所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述平足抵靠部與所述平足驅動件一體成型，所述點足抵靠部與所述點足驅動件一體成型。

8.根據權利要求7所述的點足和平足可轉換下肢結構，其特征在于，所述阻尼器為液壓阻尼器。