[實用新型]一種點足和平足可轉換下肢結構

有效

• 申請號: 201920231062.1
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN209505905U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 朱巖;張銳
• 申請（專利權）人: 北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 趙白;楊樂

本實用新型實施例公開了一種點足和平足可轉換下肢結構，涉及行走設備領域，下肢結構包括腳板、阻尼器、小腿主體、連桿轉化機構和驅動裝置，阻尼器分別與腳板、腳趾連接；連桿轉化機構包括點足連桿、點足曲柄、平足連桿、平足曲柄和套環，套環套設于小腿主體的外周，點足連桿的一端與套環鉸接，點足連桿的另一端與點足曲柄的一端鉸接，點足曲柄的另一端與腳板的前端鉸接，平足連桿的一端與套環鉸接，平足連桿的另一端與平足曲柄的一端鉸接，平足曲柄的另一端與腳板的后端鉸接。本實用新型實施例利用自身的鎖死特性使得下肢結構僅需要較小的力矩驅動就可以實現下肢結構狀態的轉換，實現快速穩定地行走，并且與地面支撐時不需要動力裝置消耗能量。

技術領域

本實用新型實施例涉及行走設備領域，具體涉及一種點足和平足可轉換下肢結構。

背景技術

平足機器人由于與地面接觸面積大，穩定性好，但是觸地抬起過程時間較長，很難做到快速行走。點足機器人與地面接觸面積小，一般只能實現動態穩定，很難實現完全靜止狀態下的穩定，但是點足機器人可以實現快速行走。目前的腿足式機器人沒有一款機器人能夠將點足與平足結合，實現不同結構下的穩定和快速行走。

實用新型內容

為此，本實用新型實施例提供一種點足和平足可轉換下肢結構，以解決現有技術中的腿足式機器人不能快速且穩定的行走，腿足式機器人行走過程中受到地面的沖擊較大以及耗能高的問題。

為了實現上述目的，本實用新型實施例提供一種點足和平足可轉換下肢結構，所述點足和平足可轉換下肢結構包括：

腳板，所述腳板的前端鉸接有腳趾；

阻尼器，所述阻尼器分別與所述腳板、腳趾連接，所述阻尼器用于減少所述腳趾觸地時傳遞給所述腳板的沖擊；

小腿主體，所述小腿主體的下端與所述腳板鉸接；

連桿轉化機構，所述連桿轉化機構包括點足連桿、點足曲柄、平足連桿、平足曲柄和套環，所述套環套設于所述小腿主體的外周，所述點足連桿的一端與所述套環鉸接，所述點足連桿的另一端與所述點足曲柄的一端鉸接，所述點足曲柄的另一端與所述腳板的前端鉸接，所述平足連桿的一端與所述套環鉸接，所述平足連桿的另一端與所述平足曲柄的一端鉸接，所述平足曲柄的另一端與所述腳板的后端鉸接；

驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動所述點足連桿和所述平足連桿圍繞其與所述套環的鉸接點轉動。

本實用新型實施例的特征還在于，所述小腿主體的下端通過螺栓與所述腳板鉸接。

本實用新型實施例的特征還在于，所述套環呈環狀結構，所述套環的外側對稱設置有第一連接耳和第二連接耳，所述點足連桿的一端通過第一銷軸與所述第一連接耳鉸接，所述平足連桿的一端通過第二銷軸與所述第二連接耳鉸接。

本實用新型實施例的特征還在于，所述點足連桿、點足曲柄、平足連桿、平足曲柄處于同一平面內。

本實用新型實施例的特征還在于，所述驅動裝置包括動力裝置、驅動桿、點足驅動件和平足驅動件，所述驅動桿與所述套環鉸接；所述動力裝置與所述驅動桿連接，以驅動所述驅動桿轉動；所述點足驅動件的一端固定套設于所述第一銷軸遠離所述第一連接耳的一端，所述點足驅動件的另一端設置有點足抵靠部，所述點足抵靠部與所述驅動桿前端的下表面相抵靠，所述平足驅動件的一端固定套設于所述第二銷軸遠離所述第二連接耳的一端，所述平足驅動件的另一端設置有平足抵靠部，所述平足抵靠部與所述驅動桿后端的下表面相抵靠。

本實用新型實施例的特征還在于，所述動力裝置為舵機、步進電機或伺服電機。

本實用新型實施例的特征還在于，所述平足抵靠部與所述平足驅動件一體成型，所述點足抵靠部與所述點足驅動件一體成型。

本實用新型實施例的特征還在于，所述阻尼器為液壓阻尼器。

本實用新型實施例具有如下優點：