[實用新型]手柄及主操作臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920228564.9
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN210301212U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王建辰;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/20;A61B17/00
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一種手柄及主操作臺，手柄包括操作件、感應(yīng)觸發(fā)件及傳感器，所述操作件設(shè)有擺動端和鉸接端，所述傳感器連接于所述感應(yīng)觸發(fā)件，通過撥動所述擺動端繞著所述鉸接端轉(zhuǎn)動，來驅(qū)動所述感應(yīng)觸發(fā)件運動，以使所述傳感器能夠感應(yīng)出所述感應(yīng)觸發(fā)件運動的力、扭矩或位移。本實用新型的手柄，通過手指(拇指或食指)撥動操作件，使操作件來驅(qū)動感應(yīng)觸發(fā)件運動，此時，傳感器能夠感應(yīng)出感應(yīng)觸發(fā)件上的力、扭矩或位移，傳感器將感應(yīng)到的這些力、扭矩或位移作為指令信號反饋給控制器，控制器根據(jù)這些力、扭矩或位移的大小和方向的信息來處理指令信號，以控制手術(shù)器械運動，完成手術(shù)操作，從而簡化了手柄的結(jié)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別是涉及一種手柄及應(yīng)用該手柄的主操作臺。

背景技術(shù)

在機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)中，外科醫(yī)生通常使用主操縱器械來控制手術(shù)器械的運動來完成手術(shù)；外科醫(yī)生使用自己手以特殊方式握住主工具手柄，主工具手柄上的傳感器通過感應(yīng)食指和拇指的運動姿勢來控制手術(shù)器械的夾子或剪刀的開合來完成手術(shù)操作；目前，涉及到的捕捉或感應(yīng)醫(yī)生手指運動的手柄，主要是通過連接件將傳感器連接在手指上，通過傳感器來直接感應(yīng)和捕捉手指的運動姿勢，以此來控制手術(shù)器械的夾子或剪刀的開合完成手術(shù)操作，但是，由于操作者的手指運動存在不規(guī)律性，因而傳感器捕捉到手指的運動姿勢中可能存在大量的不足以實現(xiàn)手術(shù)器械開合干擾信息，有可能會導(dǎo)致主工具手柄控制手術(shù)器械的夾子或剪刀開合的靈敏度下降，影響實施手術(shù)的操作效率。

實用新型內(nèi)容

基于此，有必要提供一種能夠提高控制準(zhǔn)確度的手柄及主操作臺。

手柄包括：

操作件，所述操作件設(shè)有擺動端和鉸接端；

感應(yīng)觸發(fā)件，與所述操作件相連接，以在所述操作件擺動時被觸發(fā)；

傳感器，連接于所述感應(yīng)觸發(fā)件，用于獲取所述感應(yīng)觸發(fā)件運動的力、扭矩、轉(zhuǎn)動角或位移。

主操作臺包括上述手柄。

本實用新型的手柄，在使用時，通過手指(拇指或食指)撥動操作件的擺動端，使擺動端繞著鉸接端轉(zhuǎn)動來驅(qū)動感應(yīng)觸發(fā)件運動，此時，傳感器能夠感應(yīng)出感應(yīng)觸發(fā)件上的力、扭矩或位移，傳感器將感應(yīng)到的這些力、扭矩或位移作為指令信號反饋給控制器，控制器根據(jù)這些力、扭矩或位移的大小和方向的信息來處理指令信號，以控制手術(shù)器械運動，完成手術(shù)操作；由于手指的運動姿勢通過操作件轉(zhuǎn)換成了擺動端繞著鉸接端往復(fù)轉(zhuǎn)動，而擺動端繞著鉸接端往復(fù)轉(zhuǎn)動則比較規(guī)律，重復(fù)性較好，干擾信息較少，從而提高主工具手柄控制手術(shù)器械的夾子或剪刀開合的準(zhǔn)確度和靈敏度。

附圖說明

圖1為本實用新型手術(shù)機(jī)器人一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型從操作設(shè)備一實施例的局部示意圖；

圖3為本實用新型從操作設(shè)備一實施例的局部示意圖；

圖4為本實用新型手柄一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型手柄一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型手柄一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型手柄調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實用新型手柄調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖4所示手柄的C位置處的局部放大圖；

圖10為本實用新型手柄一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式