[實用新型]一種用于穿刺機器人的自動進針機構

有效

• 申請號: 201920226887.4
• 申請日: 2019-02-24
• 公開（公告）號: CN210077814U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 陳超偉
• 申請（專利權）人: 浙江德尚韻興醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 周世駿

本實用新型涉及醫療器械技術領域，旨在提供一種用于穿刺機器人的自動進針機構。提供一種用于穿刺機器人的自動進針機構，包括底座，在底座上設置穿刺針推進組件、針道夾持組件和針柄固定組件；其中所述穿刺針推進組件包括進針螺桿驅動電機、進針螺桿軸、進針螺母、進針滑塊和進針滑軌，針道夾持組件包括夾緊螺桿驅動電機、夾緊螺桿軸、兩個夾緊螺母、兩個夾緊滑塊和夾緊滑軌，針柄固定組件包括針柄鎖緊支撐件、鎖緊滑軌和鎖緊滑塊。本實用新型中，針道夾持組件中的針道軸線與針柄固定組件中上、下針柄夾板定位凹槽的軸線共線，這樣可以讓穿刺針進入人體的過程中不產生變形，提高穿刺精度。可以使醫生無需接觸病人即可執行穿刺操作。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域，具體涉及一種用于穿刺機器人的自動進針機構。

背景技術

經皮穿刺介入手術是一種典型的微創手術，是指在醫學影像(B超、MRI和CT等)的引導下，將手術器械(例如穿刺針、活檢針、消融針等)準確置入病人體內器官進行組織提取或治療。與手動穿刺相比，通過使用三維路徑規劃、實時跟蹤靶點等技術手段，利用穿刺機器人可以將穿刺介入手術建立在更加科學、可控和具有預見性的基礎上。這不僅能提高手術操作的精度，而且減少對醫生經驗的依賴，降低醫生的勞動強度，提高手術精度。

自動進針機構是穿刺機器人的主要部件，其功能是按照一定的進針力和速度將穿刺針自動推進到病灶點。目前較常見的自動進針機構主要使用偏心摩擦輪式結構。但偏心式摩擦輪結構存在使用一段時間后會出現機構打滑的問題，并且容易發生入針過程中針彎曲的現象，不能保證直線軌跡。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，克服現有技術中的不足，提供一種用于穿刺機器人的自動進針機構。

為解決技術問題，本實用新型的解決方案是：

提供一種用于穿刺機器人的自動進針機構，包括底座，在底座上設置穿刺針推進組件、針道夾持組件和針柄固定組件；其中

所述穿刺針推進組件包括進針螺桿驅動電機、進針螺桿軸、進針螺母、進針滑塊和進針滑軌，進針螺桿驅動電機輸出軸末端相連的絲桿與安裝在進針螺桿軸末端的齒輪嚙合，進而驅動進針螺桿軸轉動，進針螺桿軸套裝在進針螺母的螺孔中用于帶動進針螺母沿進針螺桿軸軸向移動，進針螺母與進針滑塊固定連接，進針滑塊的底部活動安裝在進針滑軌上；

所述針道夾持組件包括夾緊螺桿驅動電機、夾緊螺桿軸、兩個夾緊螺母、兩個夾緊滑塊和夾緊滑軌，夾緊螺桿驅動電機輸出軸末端相連的絲桿與安裝在夾緊螺桿軸末端的齒輪嚙合，進而驅動夾緊螺桿軸轉動；夾緊螺桿軸上設有兩段反向的螺紋，且在螺紋處各套裝一個夾緊螺母；每個夾緊螺母均設置內螺紋，能在夾緊螺桿軸的帶動下發生相向或背馳移動；每個夾緊螺母分別與一個夾緊滑塊固定連接，各夾緊滑塊底部分別活動安裝在夾緊滑軌上；兩個夾緊滑塊頂部分別固定設置左夾爪和右夾爪，在左夾爪和右夾爪的相對側面上加工有匹配左針道和右針道外輪廓的凹槽，左、右針道通過其上的銷孔和銷軸配合連接并形成用于引導穿刺針方向的針道，形成整體的左右針道并在左、右夾爪的相向運動下夾緊；

所述針柄固定組件包括針柄鎖緊支撐件、鎖緊滑軌和鎖緊滑塊；針柄鎖緊支撐件包括平行于進針滑軌的滑軌支撐段，其底部固定連接至進針滑塊；針柄鎖緊支撐件的上部設置下針柄夾板，下針柄夾板的頂部設有用于定位穿刺針針柄的貫通凹槽；鎖緊滑軌設于滑軌支撐段上表面，鎖緊滑塊底部活動安裝在鎖緊滑軌上；鎖緊滑塊的上部設置上針柄夾板，上針柄夾板的頂部設有用于鎖緊穿刺針針柄的貫通凹槽。

作為一種改進，進針螺桿軸與夾緊螺桿軸、進針滑軌與夾緊滑軌，各自相互垂直布置。

作為一種改進，所述鎖緊滑塊上設置頂絲，能夠將鎖緊滑塊緊固在鎖緊滑軌上。

作為一種改進，所述左針道和右針道并列貼合時形成的針道、上針柄夾板頂部用于定位穿刺針的貫通凹槽、下針柄夾板頂部用于鎖緊穿刺針的貫通凹槽，三者具有共同的軸線。