[實用新型]一種用于穿刺機器人的自動進針機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920226887.4
• 申請日: 2019-02-24
• 公開（公告）號: CN210077814U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳超偉
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江德尚韻興醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34
• 代理公司: 杭州中成專利事務(wù)所有限公司 33212
• 代理人: 周世駿

1.一種用于穿刺機器人的自動進針機構(gòu)，包括底座；其特征在于，在底座上設(shè)置穿刺針推進組件、針道夾持組件和針柄固定組件；其中

所述穿刺針推進組件包括進針螺桿驅(qū)動電機、進針螺桿軸、進針螺母、進針滑塊和進針滑軌，進針螺桿驅(qū)動電機輸出軸末端相連的絲桿與安裝在進針螺桿軸末端的齒輪嚙合，進而驅(qū)動進針螺桿軸轉(zhuǎn)動，進針螺桿軸套裝在進針螺母的螺孔中用于帶動進針螺母沿進針螺桿軸軸向移動，進針螺母與進針滑塊固定連接，進針滑塊的底部活動安裝在進針滑軌上；

所述針道夾持組件包括夾緊螺桿驅(qū)動電機、夾緊螺桿軸、兩個夾緊螺母、兩個夾緊滑塊和夾緊滑軌，夾緊螺桿驅(qū)動電機輸出軸末端相連的絲桿與安裝在夾緊螺桿軸末端的齒輪嚙合，進而驅(qū)動夾緊螺桿軸轉(zhuǎn)動；夾緊螺桿軸上設(shè)有兩段反向的螺紋，且在螺紋處各套裝一個夾緊螺母；每個夾緊螺母均設(shè)置內(nèi)螺紋，能在夾緊螺桿軸的帶動下發(fā)生相向或背馳移動；每個夾緊螺母分別與一個夾緊滑塊固定連接，各夾緊滑塊底部分別活動安裝在夾緊滑軌上；兩個夾緊滑塊頂部分別固定設(shè)置左夾爪和右夾爪，在左夾爪和右夾爪的相對側(cè)面上加工有匹配左針道和右針道外輪廓的凹槽，左、右針道通過其上的銷孔和銷軸配合連接并形成用于引導(dǎo)穿刺針方向的針道，形成整體的左右針道并在左、右夾爪的相向運動下夾緊；

所述針柄固定組件包括針柄鎖緊支撐件、鎖緊滑軌和鎖緊滑塊；針柄鎖緊支撐件包括平行于進針滑軌的滑軌支撐段，其底部固定連接至進針滑塊；針柄鎖緊支撐件的上部設(shè)置下針柄夾板，下針柄夾板的頂部設(shè)有用于定位穿刺針針柄的貫通凹槽；鎖緊滑軌設(shè)于滑軌支撐段上表面，鎖緊滑塊底部活動安裝在鎖緊滑軌上；鎖緊滑塊的上部設(shè)置上針柄夾板，上針柄夾板的頂部設(shè)有用于鎖緊穿刺針針柄的貫通凹槽。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，進針螺桿軸與夾緊螺桿軸、進針滑軌與夾緊滑軌，各自相互垂直布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，所述鎖緊滑塊上設(shè)置頂絲，能夠?qū)㈡i緊滑塊緊固在鎖緊滑軌上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，所述左針道和右針道并列貼合時形成的針道、上針柄夾板頂部用于定位穿刺針的貫通凹槽、下針柄夾板頂部用于鎖緊穿刺針的貫通凹槽，三者具有共同的軸線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，所述進針滑軌和夾緊滑軌的兩端分別設(shè)置滑塊限位座。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，所述進針螺桿軸和夾緊螺桿軸分別通過帶座軸承安裝在底座上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，所述下針柄夾板和上針柄夾板頂部的貫通凹槽，其徑向尺寸小于穿刺針的針柄徑向尺寸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動進針機構(gòu)，其特征在于，在左針道和右針道的頂部分別設(shè)置用于方便拆開的外耳結(jié)構(gòu)。