[實用新型]用于核電站水中狹小空間的夾鉗裝置

有效

• 申請號: 201920225711.7
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN209986950U
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 陳鯤;柳比茨基·亞歷山大;任小省;普拉斯庫林·亞歷山大
• 申請（專利權）人: 中烏先楚核能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/14
• 代理公司: 11019 北京中原華和知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 饒黃裳;張琳

本實用新型提供了一種用于核電站水中狹小空間的夾鉗裝置,其是可用于核電站放射性環境水狹窄空間中提取力大于2000N的夾鉗裝置。其包括有夾鉗機構、第一液壓缸、筒體、軟管、卷線輪、壓力傳感器、第二液壓缸、控制系統。控制系統為夾鉗機構提供動力。與第二液壓缸同步的第一液壓缸帶動夾鉗機構做往復直線運動的同時實現張開與閉合。由于夾鉗提取和夾趾夾緊工件力矢量的多向性，夾鉗機構在夾趾行程極限位置具有很好的穩定性。夾趾幾何形狀的設計可以加大承載面及保證夾趾不發生形變，提高了夾持的穩定和安全性。本實用新型是將輻射強、空間窄、靈活度高、可水下作業等特點綜合起來開發的耐輻照機器人、機械臂的遠程末端執行機構。

技術領域

本實用新型涉及一種用于核電站水中狹小空間提取工件的非標夾鉗裝置，特別是涉及一種在傳感器幫助下實現零件安全夾持和提取的裝置。是一種適用于放射性環境下工作，可進行人不能進入、屏蔽在容器中的零件的牢固夾持及提取的夾鉗裝置。可以作為耐輻照機器人、機械臂的遠程遙控末端執行機構。

背景技術

核電站運營維修時首先考慮的是減少放射性物質對環境的影響，為在場工作人員提供輻射防護最優化工作條件。同時要考慮夾鉗裝置使用環境及操作空間尺寸，還有夾鉗夾持的牢固和安全性。現有技術中相同功能的夾鉗裝置有以下幾種：

1.液壓驅動平口式兩爪夾鉗

液壓驅動平口式兩爪夾鉗可以垂直夾持工件，也可以與工件在保持一個角度時鉗住零件長度方向上的任一位置。但因為此種夾鉗的夾趾為平口設計，在夾持圓形零件時，夾趾和被夾持零件是線接觸，使得工件夾裝不穩定，在夾持和提取零件時會損傷零件，也會影響夾鉗的提取力，影響作業效率的同時也存在夾持失效的不安全因素。

2.彈簧凸輪式兩爪夾鉗

彈簧凸輪式兩爪夾鉗主要用于垂直方向對具有臺階面工件和U型結構零件的夾持和提取。此種夾鉗夾趾是一種L型設計，夾趾與工件的軸向臺階面接觸，在彈簧力的作用下，活塞桿上下運動帶動夾趾上的兩對左右對稱的滾輪，使夾趾可沿固定在支撐座上的銷軸沿著一個類似凸輪的平面上運動來實現夾趾的張開與閉合。夾趾閉合狀態下夾住工件進行提取動作。此種結構的夾鉗活塞桿與滾輪的運動精度對夾鉗的夾緊力及夾持的精準度有較大影響，需要夾鉗有較高的加工和裝配精度。其使用的安全閉鎖結構在裝置的安全冗余設計上缺少優勢。

有鑒于上述現有的技術存在的缺陷，本設計人經過不斷的研究和實驗創設出確具實用價值的本實用新型專利。

發明內容

本實用新型的目的在于將輻射強、空間窄、靈活度高、可水下作業等諸多特點綜合起來開發耐輻照機器人、機械臂的遠程末端遙控執行機構。

本實用新型的另一目的在于，提供一種可在核電站放射性環境水狹窄空間中，提升力大于2000N的夾鉗裝置，所要解決的技術問題是夾持力與夾鉗尺寸的矛盾及夾鉗夾持的穩定性。

本實用新型的另一目的在于，克服平口兩爪夾鉗夾持圓形工件時存在的線性接觸引起的夾持不穩定，對工件的損傷，對夾鉗夾持力的影響等缺陷而提供一種新型結構的夾鉗裝置。

本實用新型的再一目的在于減少夾鉗機構的設計、加工和裝配累計誤差對夾鉗功能的影響，提供一種結構簡單，易于維修，安全可靠的夾鉗裝置，使其滿足特殊工況對夾鉗安全夾持的要求。

本實用新型的還一目的在于夾鉗的復合幾何結構能夠在不影響夾趾的工作行程角度工況下能使液壓活塞連接桿的行程增加，達到更好的控制夾趾的夾持位置的目的。

本實用新型設計思路可以引入其它領域，從而更加適于實用，且具有產業上的利用價值。