[實用新型]一種精平機器人電氣控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920219795.3
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN209665383U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設計）人: 鄒強;馮浩;彭倍;鄒永明;盛峰;吳軍里;胡曉君;劉思達;謝志華;鄒翼澳;葛森;王欽;靳衛(wèi);劉勝強;楊耀明;沈鑫;楊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科大科園股份有限公司;中儲糧成都儲藏研究院有限公司;四川阿泰因機器人智能裝備有限公司;成都中儲糧儲備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A01F25/16
• 代理公司: 51268 成都虹盛匯泉專利代理有限公司
• 代理人: 劉冬靜<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開了一種精平機器人電氣控制系統(tǒng)，包括雙機同步控制裝置和平整機構(gòu)控制裝置，所述雙機同步控制裝置包括控制底盤、視覺巡線模塊、絕對值編碼器、軸向偏轉(zhuǎn)檢測模塊和無線傳輸模塊，所述平整機構(gòu)控制裝置包括伸縮式支撐橫梁機構(gòu)、刮板上下調(diào)節(jié)機構(gòu)、刮板伸縮機構(gòu)和刮板旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。本實用新型利用雙機同步控制裝置對兩個精平機器人進行同步控制，并利用平整機構(gòu)控制裝置對兩個精平機器人之間設置的平整機構(gòu)進行控制，通過精平機器人的橫向和旋轉(zhuǎn)運動能夠?qū)崿F(xiàn)整個糧面的自動平整工作，大大提高糧食平整工作的工作效率。

技術(shù)領域

本實用新型屬于糧食儲藏技術(shù)領域，具體涉及一種精平機器人電氣控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，高大平房倉和淺圓倉是我國糧食儲備中的主導倉型。在糧食儲藏過程中，平倉作業(yè)是儲糧管理的基本要求，其次是要布設測溫電纜，這兩種作業(yè)均采用人工操作完成。糧食“四散”流通技術(shù)(即散裝、散運、散卸、散存)是當前糧食物流技術(shù)的發(fā)展趨勢，“散裝”是其中關鍵環(huán)節(jié)之一。近年來，國家投資興建了大批中央糧食儲備庫，這些儲備庫多以高大平房倉和淺圓倉為主，糧食儲存、運輸方式多為散裝和散運的形式。我國智能平倉除雜設備的嚴重缺失，直接制約了提升總公司倉儲技術(shù)裝備水平的發(fā)展要求，因此應加快平倉除雜關鍵技術(shù)及配套裝備的研制工作。

糧面平整是糧食儲藏中的重要環(huán)節(jié)，直接影響到儲糧工作的整體水平。目前國內(nèi)糧倉多為人工平糧，存在工作量大，工作效率低，勞動強度大，作業(yè)環(huán)境惡劣等問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上問題，本實用新型提出了一種精平機器人電氣控制系統(tǒng)。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種精平機器人電氣控制系統(tǒng)，包括雙機同步控制裝置和平整機構(gòu)控制裝置；

所述雙機同步控制裝置包括控制底盤、視覺巡線模塊、絕對值編碼器、軸向偏轉(zhuǎn)檢測模塊和無線傳輸模塊，所述視覺巡線模塊用于檢測巡線色帶、對圖像信號進行處理、生成相對巡線目標角度，所述絕對值編碼器用于檢測平整機構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸處的轉(zhuǎn)角信號，所述軸向偏轉(zhuǎn)檢測模塊用于檢測平整機構(gòu)沿軸向的角度偏轉(zhuǎn)信號，所述無線傳輸模塊用于雙機數(shù)據(jù)通訊，所述控制底盤用于根據(jù)相對巡線目標角度、轉(zhuǎn)角信號及角度偏轉(zhuǎn)信號進行雙機同步控制；

所述平整機構(gòu)控制裝置包括伸縮式支撐橫梁機構(gòu)、刮板上下調(diào)節(jié)機構(gòu)、刮板伸縮機構(gòu)和刮板旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述伸縮式支撐橫梁機構(gòu)通過第一電動推桿和第二電動推桿控制左右伸縮運動，所述刮板上下調(diào)節(jié)機構(gòu)通過第三電動推桿控制刮板上下調(diào)節(jié)，所述刮板伸縮機構(gòu)通過第一步進電機、第二步進電機、第三步進電機、第四步進電機、第五步進電機和第六步進電機控制刮板伸縮運動，所述刮板旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過第七步進電機控制刮板旋轉(zhuǎn)運動。

進一步地，所述視覺巡線模塊采用OPENMV模塊檢測有色差的巡線色帶，并對圖像信號進行處理，生成相對巡線目標角度傳輸至控制底盤。

進一步地，所述雙機同步控制裝置還包括TTL轉(zhuǎn)RS485模塊，所述TTL轉(zhuǎn)RS485模塊用于對輸出信號進行轉(zhuǎn)換。

進一步地，所述控制底盤通過RS485接口模塊與無線傳輸模塊連接，實現(xiàn)兩個精平機器人之間進行數(shù)據(jù)通信。

進一步地，第一精平機器人的控制底盤包括第一LOC板和第二LOC板，第二精平機器人的控制底盤包括第三LOC板和第四LOC板。

進一步地，所述第一LOC板通過RS485接口與絕對值編碼器連接，第二LOC板通過RS232接口與第一LOC板連接，第二LOC板還通過TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與OPENMV模塊連接。

進一步地，所述第三LOC板通過TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與軸向偏轉(zhuǎn)檢測模塊連接，第四LOC板通過RS232接口與第三LOC板連接，第四LOC板還通過TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與OPENMV模塊連接。