[實(shí)用新型]一種精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920219795.3
• 申請(qǐng)日: 2019-02-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209665383U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒強(qiáng);馮浩;彭倍;鄒永明;盛峰;吳軍里;胡曉君;劉思達(dá);謝志華;鄒翼澳;葛森;王欽;靳衛(wèi);劉勝?gòu)?qiáng);楊耀明;沈鑫;楊杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 電子科大科園股份有限公司;中儲(chǔ)糧成都儲(chǔ)藏研究院有限公司;四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司;成都中儲(chǔ)糧儲(chǔ)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;A01F25/16
• 代理公司: 51268 成都虹盛匯泉專(zhuān)利代理有限公司
• 代理人: 劉冬靜<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

1.一種精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，包括雙機(jī)同步控制裝置和平整機(jī)構(gòu)控制裝置；

所述雙機(jī)同步控制裝置包括控制底盤(pán)、視覺(jué)巡線(xiàn)模塊、絕對(duì)值編碼器、軸向偏轉(zhuǎn)檢測(cè)模塊和無(wú)線(xiàn)傳輸模塊，所述視覺(jué)巡線(xiàn)模塊用于檢測(cè)巡線(xiàn)色帶、對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理、生成相對(duì)巡線(xiàn)目標(biāo)角度，所述絕對(duì)值編碼器用于檢測(cè)平整機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸處的轉(zhuǎn)角信號(hào)，所述軸向偏轉(zhuǎn)檢測(cè)模塊用于檢測(cè)平整機(jī)構(gòu)沿軸向的角度偏轉(zhuǎn)信號(hào)，所述無(wú)線(xiàn)傳輸模塊用于雙機(jī)數(shù)據(jù)通訊，所述控制底盤(pán)用于根據(jù)相對(duì)巡線(xiàn)目標(biāo)角度、轉(zhuǎn)角信號(hào)及角度偏轉(zhuǎn)信號(hào)進(jìn)行雙機(jī)同步控制；

所述平整機(jī)構(gòu)控制裝置包括伸縮式支撐橫梁機(jī)構(gòu)、刮板上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、刮板伸縮機(jī)構(gòu)和刮板旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述伸縮式支撐橫梁機(jī)構(gòu)通過(guò)第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿控制左右伸縮運(yùn)動(dòng)，所述刮板上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)第三電動(dòng)推桿控制刮板上下調(diào)節(jié)，所述刮板伸縮機(jī)構(gòu)通過(guò)第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)和第六步進(jìn)電機(jī)控制刮板伸縮運(yùn)動(dòng)，所述刮板旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)第七步進(jìn)電機(jī)控制刮板旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺(jué)巡線(xiàn)模塊采用OPENMV模塊檢測(cè)有色差的巡線(xiàn)色帶，并對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理，生成相對(duì)巡線(xiàn)目標(biāo)角度傳輸至控制底盤(pán)。

3.如權(quán)利要求1所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述雙機(jī)同步控制裝置還包括TTL轉(zhuǎn)RS485模塊，所述TTL轉(zhuǎn)RS485模塊用于對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

4.如權(quán)利要求1所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制底盤(pán)通過(guò)RS485接口模塊與無(wú)線(xiàn)傳輸模塊連接，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)精平機(jī)器人之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

5.如權(quán)利要求1-4任一所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，第一精平機(jī)器人的控制底盤(pán)包括第一LOC板和第二LOC板，第二精平機(jī)器人的控制底盤(pán)包括第三LOC板和第四LOC板。

6.如權(quán)利要求5所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一LOC板通過(guò)RS485接口與絕對(duì)值編碼器連接，第二LOC板通過(guò)RS232接口與第一LOC板連接，第二LOC板還通過(guò)TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與OPENMV模塊連接。

7.如權(quán)利要求6所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第三LOC板通過(guò)TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與軸向偏轉(zhuǎn)檢測(cè)模塊連接，第四LOC板通過(guò)RS232接口與第三LOC板連接，第四LOC板還通過(guò)TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與OPENMV模塊連接。

8.如權(quán)利要求1所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述平整機(jī)構(gòu)控制裝置通過(guò)主控芯片向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送控制信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及啟停。

9.如權(quán)利要求8所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述平整機(jī)構(gòu)控制裝置通過(guò)主控芯片采集限位開(kāi)關(guān)信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)行程。

10.如權(quán)利要求9所述的精平機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，所述平整機(jī)構(gòu)控制裝置通過(guò)主控芯片控制雙刀雙擲繼電器電壓正反接，控制電動(dòng)推桿伸縮運(yùn)動(dòng)。