[實用新型]軌道智能巡檢機器人

有效

• 申請號: 201920216918.8
• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN209665394U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 劉冶;李云龍;車顯達
• 申請（專利權）人: 北京華開領航科技有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G05D1/02
• 代理公司: 11614 北京思創大成知識產權代理有限公司
• 代理人: 高爽<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本實用新型提供了一種軌道智能巡檢機器人，軌道智能巡檢機器人包括：機器人本體，機器人本體底部設置有多對驅動輪及與多對驅動輪連接的驅動裝置，每對驅動輪包括分別設于機器人本體底部兩側的左驅動輪和右驅動輪，驅動輪用于驅動機器人本體在軌道上運行；設置在機器人本體底部的枕木圖像采集單元、鋼軌圖像采集單元及扣件圖像采集單元，枕木圖像采集單元設于左驅動輪和右驅動輪之間，鋼軌圖像采集單元設于相鄰的左驅動輪之間以及相鄰的右驅動輪之間，扣件圖像采集單元設于左驅動輪和/或右驅動輪的側面。該軌道智能巡檢機器人能夠沿著軌道自動行走，同時獲取軌道的枕木圖像、鋼軌圖像及扣件圖像，使軌道巡檢圖像獲取更為全面。

技術領域

本實用新型屬于軌道交通領域，更具體地，涉及一種軌道智能巡檢機器人。

背景技術

當前在軌道交通尤其是地鐵系統中，軌道安全檢測主要是由人工完成，由人工定期對鐵軌進行檢查修復。在列車停止運行無需運輸旅客的時間段，檢修人員沿著地鐵的運行軌跡對軌道進行檢測，這種人工檢測的方式存在以下缺點：(1)需要耗費大量的人力物力；(2)上線檢查需要安排天窗點進行調度，存在安全隱患；(3)人工檢查精度低，容易發生誤判；(4)人工檢查大多采用抽查模式，難以覆蓋鐵路全線；實時性差，出現問題難以及時發現。從而可能導致故障缺陷檢測處理不及時，給列車的安全運行帶來隱患。為了解決上述技術問題，現有技術中存在鋼軌巡檢機器人，傳統鋼軌巡檢機器人在軌道列車的鋼軌上行走，采集拍攝鋼軌的圖像信息，代替人工進一步分析鋼軌是否損壞。但是傳統的鋼軌巡檢機器人只能拍攝軌道的鋼軌圖像信息，拍攝圖像信息不全面，后續無法徹底排查軌道故障。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種軌道智能巡檢機器人，該軌道智能巡檢機器人能夠沿著軌道自動行走，同時獲取軌道的枕木圖像、鋼軌圖像及扣件圖像，使軌道巡檢圖像獲取更為全面。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種軌道智能巡檢機器人，包括：

機器人本體，所述機器人本體底部設置有多對驅動輪及與所述多對驅動輪連接的驅動裝置，每對驅動輪包括分別設于機器人本體底部兩側的左驅動輪和右驅動輪，所述驅動輪用于驅動所述機器人本體在軌道上運行；

設置在所述機器人本體底部的枕木圖像采集單元、鋼軌圖像采集單元及扣件圖像采集單元，所述枕木圖像采集單元設于所述左驅動輪和所述右驅動輪之間，所述鋼軌圖像采集單元設于相鄰的左驅動輪之間以及相鄰的右驅動輪之間，所述扣件圖像采集單元設于所述左驅動輪和/或所述右驅動輪的側面。

優選地，所述枕木圖像采集單元、鋼軌圖像采集單元及扣件圖像采集單元分別包括工業相機。

優選地，還包括：至少一組機械臂組件，所述機械臂組件設置在所述機器人本體的側面。

優選地，每組機械臂組件包括機械臂、驅動電機和傳動齒輪組，所述驅動電機的輸出軸通過所述傳動齒輪組連接于所述機械臂。

優選地，所述機械臂的一端連接于所述機器人本體，另一端設置有旋擰頭，所述旋擰頭上設置有凹槽，所述凹槽的形狀與軌道連接扣件固定螺栓的形狀相配合。

優選地，所述枕木圖像采集單元通過減震座連接于所述機器人本體底部。

優選地，所述減震座包括安裝板、減震桿、減震彈簧及調節螺母，所述安裝板固定連接于所述機器人本體底部，所述調節螺母固定連接于所述安裝板，所述減震桿的一端穿過所述調節螺母，另一端連接于所述枕木圖像采集單元，所述減震彈簧套設在所述減震桿上，且連接于所述調節螺母與所述枕木圖像采集單元之間。

優選地，還包括：滑桿組件，所述滑桿組件包括滑桿、固定桿、套筒及定位釘，所述滑桿垂直于所述機器人本體設置于所述機器人本體的側面，所述滑桿頂部開設有方形槽，所述固定桿的一端通過所述套筒連接于所述滑桿，所述套筒頂部設置有通孔，所述定位釘穿過所述通孔插入所述方形槽內，所述扣件圖像采集單元連接于所述固定桿的另一端。