[實用新型]一種拋光工作站

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920214769.1
• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN209831277U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳文君
• 申請（專利權(quán)）人: 上海愛仕達機器人有限公司
• 主分類號: B24B29/02
• 分類號: B24B29/02;B24B41/00;B24B41/06
• 代理公司: 31241 上海兆豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(有限合伙)
• 代理人: 盧艷民

本實用新型公開了一種拋光工作站，包括加工室、兩臺大拋光機、兩臺小拋光機、一臺機器人和兩工位上料滑臺，所述兩臺大拋光機包括左側(cè)大拋光機和右側(cè)大拋光機，所述兩臺小拋光機包括左側(cè)小拋光機和右側(cè)小拋光機，所述兩工位上料滑臺包括左側(cè)上料滑臺和右側(cè)上料滑臺；所述兩臺大拋光機、兩臺小拋光機和一臺機器人分別設(shè)置在所述加工室內(nèi)。本實用新型的一種拋光工作站，采用的大拋光機能夠滿足工件與拋光輪接觸力的實時性調(diào)節(jié)，保證打磨拋光過程中的恒力性，滿足對金屬表面高要求拋光處理的機器人自動拋光應用場合。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種拋光工作站。

背景技術(shù)

目前，國內(nèi)機器人集成在金屬拋光領(lǐng)域的應用少之又少，除了由于金屬表面拋光對工藝要求的高，技術(shù)壁壘高之外，最主要的原因是國內(nèi)還未有相關(guān)公司研發(fā)出應用于機器人系統(tǒng)集成領(lǐng)域的響應速度達到要求的“主動式恒力式拋光機”，國內(nèi)市面上的大拋光機(耗材直徑為1米)多為“非浮動”或者“被動式浮動”的拋光機，無論是“非浮動式”還是“被動式浮動”的大拋光機，其應用場景為機器人夾持工件到大拋光機工位進行拋光工作，機器人針對每個工件的軌跡編程是固定的，當工件與耗材拋光接觸時，二者的接觸力會隨工件的尺寸偏差或者拋光輪的磨損而變化，則導致工件在拋光處理的過程中無法保證與耗材的接觸力恒定，無法保證工件的拋光一致性和表面的粗糙度要求，尤其針對需要達到鏡面拋光效果的工件，比如復雜曲面的高端水暖器件、航空領(lǐng)域的葉片、汽車領(lǐng)域的保險杠等工件的拋光，更是無法滿足要求，故國內(nèi)高端行業(yè)的拋光，基本上還是由人工拋光來作業(yè)，而人工拋光，由于拋光工個體的差異，且即使是同一個工人也無法保證拋光軌跡的一致性，所以，人工拋光的一致性和精度以及拋光的效果都很難達到高端產(chǎn)品的要求，要花費大量的人力去返修，耗時耗力。

國內(nèi)也偶有公司打著“主動恒力拋光機”的招牌，具體實現(xiàn)形式歸納為3種方式，①通過機器人手臂在拋光過程中各個軸反饋的電流值，來計算拋光接觸力的情況，從而調(diào)節(jié)機器人的軌跡，此種方式理論上可進行拋光過程中的粗調(diào)節(jié)，但是實際由于機器人拋光過程中的對效率要求較高，此種方式是無法滿足拋光恒力調(diào)節(jié)的實時性要求；②與第一種方式一樣，同樣是檢測電流的值，但是檢測的數(shù)據(jù)來源于拋光機而不是機器人，通過檢測驅(qū)動拋光機布輪轉(zhuǎn)動的主軸的電流值，找出相應的比例關(guān)系，從而間接測算出布輪的直徑和布輪拋光接觸力，以此來調(diào)節(jié)機器人的軌跡，此種方和第一種方式相比，其實時性要更差，因為最終的執(zhí)行力調(diào)節(jié)的機構(gòu)是機器人，大拋光機的反饋值傳送給機器人，機器人再去調(diào)節(jié)自身軌跡，控制滯后現(xiàn)象嚴重，更加無法滿足實時調(diào)節(jié)的恒力要求；③利用線性伺服氣缸和力傳感器來設(shè)計的主動式拋光機，雖然也是閉環(huán)反饋結(jié)構(gòu)，但是由于PLC的運算速度有限，與其它兩種方式一樣，無法滿足拋光恒力調(diào)節(jié)的實時性要求。

在國內(nèi)，無論“非浮動”還是“被動式浮動”抑或是“主動式浮動”的拋光機，都無法滿足對金屬表面高要求拋光處理的機器人自動拋光應用場合，因為耗材與工件接觸拋光的過程中，無法保證工件的變形或者工件本身的尺寸偏差導致的拋光接觸力的一致性，從而無法滿足拋光效果的一致性和光滑度。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種拋光工作站，采用的大拋光機能夠滿足工件與拋光輪接觸力的實時性調(diào)節(jié)，保證打磨拋光過程中的恒力性，滿足對金屬表面高要求拋光處理的機器人自動拋光應用場合。

實現(xiàn)上述目的一種技術(shù)方案是：一種拋光工作站，包括加工室、兩臺大拋光機、兩臺小拋光機、一臺機器人和兩工位上料滑臺，其中：

所述兩臺大拋光機包括左側(cè)大拋光機和右側(cè)大拋光機，所述兩臺小拋光機包括左側(cè)小拋光機和右側(cè)小拋光機，所述兩工位上料滑臺包括左側(cè)上料滑臺和右側(cè)上料滑臺；

所述兩臺大拋光機、兩臺小拋光機和一臺機器人分別設(shè)置在所述加工室內(nèi)；所述機器人位于所述加工室的中部；所述左側(cè)大拋光機和左側(cè)小拋光機位于所述加工室的左部，所述右側(cè)大拋光機和右側(cè)小拋光機位于所述加工室的右部；