[實用新型]一種用于城市管道清淤機械人的履帶式驅動機構

有效

• 申請號: 201920197281.2
• 申請日: 2019-02-14
• 公開（公告）號: CN209683848U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 吳勇
• 申請（專利權）人: 杭州城明環境建設有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08;B60K1/00;B60K17/02;E03F7/10
• 代理公司: 11411 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 黃冠華<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開了一種用于城市管道清淤機械人的履帶式驅動機構，包括安裝架，還包括安裝在安裝架上的履帶機構、調節機構、驅動機構、傳動機構和連接器，所述安裝架上呈中心對稱機構安裝有至少三組履帶機構，所述驅動機構包括電機、第一離合器和第二離合器，所述第一離合器和第二離合器分別安裝在電機的兩端，所述電機動力分別輸出至第一離合器和第二離合器，所述調節機構設置于第一離合器與履帶機構之間，所述第一離合器動力輸出至調節機構，所述傳動機構設于第二離合器與履帶機構之間，所述第二離合器動力輸出至傳動機構，所述連接器安裝在傳動機構上。采用上述技術方案，操作簡單，通過調節能夠適應多種直徑的管道，通用性強。

技術領域

本實用新型涉及市政處理設備技術領域，具體指一種用于城市管道清淤機械人的履帶式驅動機構。

背景技術

隨著我國城市化逐漸的加快城市排水系統的規模也逐漸擴大，然而大多數的排水管道隨著長時間的淤泥沉積開始出現管道堵塞污水溢流的情況，污染了環境，給社會經濟造成了巨大損失。城市排水系統相當于我們城市的命脈，必須定期清理排水管道，對于保護城市環境、避免污染、維護市容市貌、提高人民生活質量，有著極其重要的意義。因此，為保證排水系統的正常運轉，就必須對排水管道進行定期疏通、清理。然而，排水管道中環境惡劣，還有一些有毒氣體，靠人工清理難度較大，且容易對人身安全造成危害，于是排水管道清淤機器人應運而生。城市排水管道清淤機器人是一種可在操作人員的通過計算機遙控控制下，在排水管道內部自動行走，完成一系列管道清淤作業的機器人。

目前，國內外許多大學和研究機構都在進行管道清淤機器人的研究，并且取得了較大的進展，其中有些研究成果在現實生活中已經得到了應用。這些管道清淤機器人按行走機構主要分為蠕動式、腳式、輪式等。

(l)蠕動式管道清淤機器人的運動空間較小，能夠在管道直徑比較小的管道內行走，但這種行走方式為間歇性直線運動，移動速度緩慢，且結構比較復雜，難以實現，不能滿足實際需要，因此應用較少。

(2)腳式管道清淤機器人便于在各種形狀的管道內行走，能夠輕松的越過障礙物，但是其支撐足的伸展受到空間的限制，運動能力較差，移動速度緩慢，僅僅進行了理論研究，難以進行實際應用。

(3)輪式管道清淤機器人由于輪式管道清淤機器人的中心與排水管道中心相重合，使得機器人運動平穩性較好。具有結構簡單、運動能力強、便于控制特點，也是現實應用最多的一種機器人。但是輪式管道清淤機器人附著能力差、越障能力差。尤其是地下管道內有障礙物，輪式管道清淤機器人容易受到阻礙。

實用新型內容

本實用新型根據現有技術的不足，提出一種用于城市管道清淤機械人的履帶式驅動機構，適應環境能力強，具有附著能力好。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為：

一種用于城市管道清淤機械人的履帶式驅動機構，包括安裝架，還包括安裝在安裝架上的履帶機構、調節機構、驅動機構、傳動機構和連接器，所述安裝架上呈中心對稱機構安裝有至少三組履帶機構，所述驅動機構包括電機、第一離合器和第二離合器，所述第一離合器和第二離合器分別安裝在電機的兩端，所述電機動力分別輸出至第一離合器和第二離合器，所述調節機構設置于第一離合器與履帶機構之間，所述第一離合器動力輸出至調節機構，所述傳動機構設于第二離合器與履帶機構之間，所述第二離合器動力輸出至傳動機構，所述連接器安裝在傳動機構上。

作為優選，所述履帶機構包括履帶安裝架、履帶、前支撐桿和后支撐桿，所述履帶安裝履帶安裝架上，所述前支撐桿和后支撐桿的一端分別可轉動連接至履帶安裝架的兩端，所述前支撐桿和后支撐桿的另一端分別鉸接至安裝架，所述傳動機構包括蝸桿、蝸輪和傳動帶，所述蝸桿的一端連接至第二離合器，所述蝸輪安裝在安裝架上且與蝸桿嚙合，所述蝸輪上設有同心傳動輪，所述履帶安裝架的一端安裝有傳動輪，所述傳動帶繞接在同心傳動輪和傳動輪上，所述傳動輪動力輸出至履帶，所述連接器安裝在蝸桿的另一端。