[實用新型]一種線激光立體相機物體檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920186603.3
• 申請日: 2019-02-02
• 公開（公告）號: CN209216160U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設計）人: 董霄劍;曾洪慶
• 申請（專利權(quán)）人: 北京偉景智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種線激光立體相機物體檢測裝置，包括控制單元、圖像處理器、安裝架、雙目立體相機、激光發(fā)射單元、傳送單元，所述傳送單元包括傳送結(jié)構(gòu)和驅(qū)動單元，所述激光發(fā)射單元用于發(fā)射激光線，所述傳送結(jié)構(gòu)將被測物體輸送至雙目立體相機與激光發(fā)射單元拍攝范圍內(nèi)，所述雙目立體相機用于采集包含激光線的場景圖像，并發(fā)送給控制單元通過圖像處理器對包含激光線的場景圖像進行分析處理。所述傳送結(jié)構(gòu)包括傳送帶,所述傳送結(jié)構(gòu)還可以用無縫鋼管制成的輥軸替代來傳送物料。本實用新型調(diào)整位置簡單、使用方便，隨著傳送單元上被測物體的移動自動跟蹤分析顯示物體的立體信息，減少立體相機的視覺盲區(qū)，減少了檢測時間，同時減少了人力成本。

技術(shù)領域

本實用新型涉及雙目視覺技術(shù)領域，尤其涉及一種線激光立體相機物體檢測裝置。

背景技術(shù)

雙目視覺是計算機的一個重要分支，雙目視覺可以模仿人的眼睛和人類立體視覺感知的過程，是計算機視覺研究的核心主題之一。近年來，雙目視覺技術(shù)在障礙物檢測、目標物體檢測等領域得到了廣泛的應用。

雙目視覺測量是用雙目相機同時從兩個不同視角對同一物體進行拍攝，獲取并提取圖片特征點，匹配兩幅圖像上同一個物點所對應的像點，根據(jù)視差原理恢復出待測物體的三維幾何信息。尋找同一個物點在兩幅圖像中的像點，進而求出兩個像點視差的過程稱為雙目立體匹配。由于陰影、噪聲、光照條件變化以及特征提取差異等因素影響，使得雙目立體匹配稱為雙目視覺測量中的一個傳統(tǒng)難題。

目前，雙目視覺檢測主要是通過雙目相機拍攝場景的視覺圖像，然后對視覺圖像進行分析處理。如果單純依靠提高攝像頭的精度來減小誤差，其經(jīng)濟成本就提高了很多，同樣若采用激光雷達等技術(shù)，也受限于成本因素。另外，現(xiàn)階段的機器人自動檢測識別還存在很多問題，一方面，圖像處理過程需要進行大量的運算，對物體的運動速度和姿態(tài)都有要求；另一方面，由于識別過程采用的是模板匹配的原理，需要提前對物體建立模板圖像，因此，僅能識別一種或少數(shù)幾種物體，限制了識別范圍。同時在雙目視覺拍攝范圍內(nèi)，可能會因為無法360°拍攝存在一定的盲區(qū)，從而減弱了物體識別檢測的精度。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對背景技術(shù)中所涉及到的缺陷，提供一種線激光立體相機物體檢測裝置，對于傳送過來的被檢測物體拍攝包含了線激光的物體圖像，基于線激光以及雙目視覺系統(tǒng)進行三維重建獲取物體的高密度外圍點云圖，進而可以確定物體的位置和姿態(tài)等信息。

本實用新型的目的及解決其技術(shù)問題是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種線激光立體相機物體檢測裝置，包括控制單元、圖像處理器、安裝架、雙目立體相機、激光發(fā)射單元、傳送單元，所述傳送單元包括傳送結(jié)構(gòu)和驅(qū)動單元，所述激光發(fā)射單元用于發(fā)射激光線，所述傳送結(jié)構(gòu)將被測物體輸送至雙目立體相機與激光發(fā)射單元拍攝范圍內(nèi)，所述雙目立體相機用于采集包含激光線的場景圖像，并發(fā)送給控制單元，所述控制單元通過圖像處理器對包含激光線的場景圖像進行分析處理。

所述激光發(fā)射單元包括激光器，用于發(fā)射線激光，所述激光發(fā)射單元和雙目立體相機相對固定地安裝在安裝架上。

所述激光發(fā)射單元的數(shù)量大于等于一個，且所述激光發(fā)射單元可安裝于雙目立體相機外側(cè)任意位置。

所述雙目立體相機和激光發(fā)射單元在安裝架上可以平移和旋轉(zhuǎn)運動。

所述雙目立體相機包括第一至第二攝像頭；

所述第一至第二攝像頭設置在所述傳送單元的上方，用于拍攝傳送單元上的物料。

可以有多個所述雙目立體相機安裝在安裝架上。

所述傳送單元用于傳送物料，使物料向靠近雙目立體相機方向前進。

所述傳送結(jié)構(gòu)包括傳送帶,所述傳送結(jié)構(gòu)還包括通過傳送裝置運送物體的結(jié)構(gòu)，包括但不限于無縫鋼管制成的輥軸。