[實用新型]一種管片自動輸送及識別系統

有效

• 申請號: 201920185492.4
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN209704598U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 劉飛香;蔡杰;姚滿;劉軍軍;程曉曉;孟祥賓;高浩;李鋒;鄭杰鋒
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團股份有限公司
• 主分類號: E21D11/40
• 分類號: E21D11/40
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本實用新型公開了一種管片自動輸送及識別系統，包括檢測裝置和用于將管片吊運至檢測裝置下方的吊運裝置，吊運裝置具有能夠連接于管片內弧面內的檢測平面，檢測平面上具有標記點，標記點用于表征正對管片拼裝機抓取管片后微調中心相對于管片的點；檢測裝置包括深度相機和固定安裝于同一平面的第一激光測距儀、第二激光測距儀和第三激光測距儀，第一激光測距儀位于深度相機的左前方向、第二激光測距儀位于深度相機的右前方向，第三激光測距儀位于深度相機的右后或左后方向。該管片自動輸送及識別系統，通過吊運裝置將管片運輸至檢測裝置的下方，根據檢測裝置可獲得管片最終的位置、姿態。進而管片拼裝機抓取管片時不再依賴于操作人員的熟練度。

技術領域

本實用新型涉及掘進機技術領域，更具體地說，涉及一種管片自動輸送及識別系統。

背景技術

在掘進機領域內，非穩定硬巖隧道成型后一般都需要混凝土支護，預制鋼筋混凝土管片是常用的方案選擇。管片的輸送、抓取、拼裝等基本都需要人工操作，自動化方面很少涉及。在實際操作過程中，尤其是人工操縱管片拼裝機抓取管片時，操作熟練度對工作質量和工作效率影響很大。

目前主要管片抓取方式有兩種，一種是機械式單孔抓取，另一種是真空吸盤抓取。在機械式單孔抓取時，操作人員需要對齊管片抓取螺栓與抓取頭，并調節微調角度后，方可進行管片抓取。在真空吸盤抓取時，因吸盤盤面較大，操作人員無法直接對齊吸盤插銷與管片配合錐孔，只能通過外部輔助裝置(如激光等)間接定位。上述兩種管片抓取方式，尤其是吸盤方式，對操作人員本身的熟練度等要求較高，且在操作失誤的情況下，極大的影響設備以及管片的使用壽命。

綜上所述，如何有效地解決管片抓取對操作人員的熟練度要求高等問題，是目前本領域技術人員需要解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種管片自動輸送及識別系統，該管片自動輸送及識別系統的結構設計可以有效地解決管片抓取對操作人員的熟練度要求高的問題。

為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種管片自動輸送及識別系統，包括檢測裝置和用于將管片吊運至所述檢測裝置下方的吊運裝置，所述吊運裝置具有能夠連接于所述管片內弧面內的檢測平面，所述檢測平面上具有標記點，所述標記點用于表征正對管片拼裝機抓取所述管片后微調中心相對于所述管片的點；所述檢測裝置包括深度相機和固定安裝于同一平面的第一激光測距儀、第二激光測距儀和第三激光測距儀，所述第一激光測距儀位于所述深度相機的左前方向、所述第二激光測距儀位于所述深度相機的右前方向，所述第三激光測距儀位于所述深度相機的右后或左后方向。

優選地，上述管片自動輸送及識別系統中，所述第一激光測距儀、所述第二激光測距儀和所述第三激光測距儀對應等腰直角三角形的三個角分布，所述深度相機位于所述等腰直角三角形的底邊中點。

優選地，上述管片自動輸送及識別系統中，所述檢測裝置還包括用于固定所述深度相機、所述第一激光測距儀、所述第二激光測距儀和所述第三激光測距儀的安裝板。

優選地，上述管片自動輸送及識別系統中，所述安裝板包括正方形的安裝部，所述第一激光測距儀、所述第二激光測距儀和所述第三激光測距儀分別位于所述正方形的三個角上。

優選地，上述管片自動輸送及識別系統中，所述檢測裝置還包括位于所述深度相機后方用于對所述管片定位的第四激光測距儀。

優選地，上述管片自動輸送及識別系統中，所述吊運裝置包括與所述第一激光測距儀、第二激光測距儀、第三激光測距儀和第四激光測距儀均連接的控制器，所述控制器用于在所述第一激光測距儀或所述第二激光測距儀檢測到所述管片的距離信息時控制所述吊機低速前進、在所述第四激光測距儀檢測到所述管片的距離信息時控制所述吊機停止前進。