[實用新型]一種管片自動輸送及識別系統

有效

• 申請號: 201920185492.4
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN209704598U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 劉飛香;蔡杰;姚滿;劉軍軍;程曉曉;孟祥賓;高浩;李鋒;鄭杰鋒
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團股份有限公司
• 主分類號: E21D11/40
• 分類號: E21D11/40
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種管片自動輸送及識別系統，其特征在于，包括檢測裝置和用于將管片吊運至所述檢測裝置下方的吊運裝置，所述吊運裝置具有能夠連接于所述管片內弧面內的檢測平面，所述檢測平面上具有標記點，所述標記點用于表征正對管片拼裝機抓取所述管片后微調中心相對于所述管片的點；所述檢測裝置包括深度相機和固定安裝于同一平面的第一激光測距儀、第二激光測距儀和第三激光測距儀，所述第一激光測距儀位于所述深度相機的左前方向、所述第二激光測距儀位于所述深度相機的右前方向，所述第三激光測距儀位于所述深度相機的右后或左后方向。

2.根據權利要求1所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述第一激光測距儀、所述第二激光測距儀和所述第三激光測距儀對應等腰直角三角形的三個角分布，所述深度相機位于所述等腰直角三角形的底邊中點。

3.根據權利要求2所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述檢測裝置還包括用于固定所述深度相機、所述第一激光測距儀、所述第二激光測距儀和所述第三激光測距儀的安裝板。

4.根據權利要求3所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述安裝板包括正方形的安裝部，所述第一激光測距儀、所述第二激光測距儀和所述第三激光測距儀分別位于所述正方形的三個角上。

5.根據權利要求1所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述檢測裝置還包括位于所述深度相機后方用于對所述管片定位的第四激光測距儀。

6.根據權利要求5所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述吊運裝置包括與所述第一激光測距儀、第二激光測距儀、第三激光測距儀和第四激光測距儀均連接的控制器，所述控制器用于在所述第一激光測距儀或所述第二激光測距儀檢測到所述管片的距離信息時控制吊機低速前進、在所述第四激光測距儀檢測到所述管片的距離信息時控制所述吊機停止前進。

7.根據權利要求6所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，還包括用于支撐所述管片的支撐臺，所述支撐臺位于所述檢測裝置的下方，所述控制器還用于在所述第四激光測距儀檢測到所述管片的距離信息時控制所述吊機下降以將所述管片放置于所述支撐臺上。

8.根據權利要求1-7任一項所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述吊運裝置包括用于吸附管片的真空吸盤，所述真空吸盤的頂面為所述檢測平面，底面用于吸附所述管片，且所述真空吸盤的頂面連接有用于將所述真空吸盤吊起并移動的吊機，所述真空吸盤的底面具有定位塊，所述定位塊具有用于與單預埋件管片內弧面的抓取螺栓配合的定位孔，或者所述真空吸盤的底面連接有用于插入雙定位孔管片的錐形定位孔內的引導插銷。

9.根據權利要求8所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述定位塊內嵌于所述真空吸盤內，所述定位塊的底面與所述真空吸盤的底面平齊，且所述真空吸盤的底面還連接有可拆裝的所述引導插銷。

10.根據權利要求8所述的管片自動輸送及識別系統，其特征在于，所述真空吸盤具有真空腔體和與所述真空腔體連通用于將所述真空腔體抽真空的真空泵。