[實用新型]一種家居機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201920184772.3
• 申請日: 2019-02-02
• 公開（公告）號: CN210389219U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 李雪婷;杜京義;郭金寶;陳康;徐丹丹;陳龍;王旭陽;牛春陽
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 西安創知專利事務所 61213
• 代理人: 譚文琰

1.一種家居機器人控制裝置，其特征在于：包括電源模塊(2)、對家居機器人本體進行控制的微控制器(1)以及與微控制器(1)相接的數據存儲器(15)和對語音控制命令進行識別的語音合成模塊(8)，所述微控制器(1)的輸入端接有噪音傳感器(3)、測溫傳感器(4)、灰塵傳感器(6)、熱釋電檢測模塊和三軸加速度三軸陀螺儀(16)，以及時鐘電路(5)和對語音控制命令進行識別定位的聲源識別模塊(7)，所述微控制器(1)的輸出端接有驅動所述家居機器人本體轉動與行走的電機模塊，所述聲源識別模塊(7)包括分別設置在所述家居機器人本體前后左右的第一麥克風識別模塊、第二麥克風識別模塊、第三麥克風識別模塊和第四麥克風識別模塊，所述第一麥克風識別模塊、所述第二麥克風識別模塊、所述第三麥克風識別模塊和所述第四麥克風識別模塊的輸出端均與微控制器(1)的輸入端相接，所述微控制器(1)為STM32F407ZGT6微控制器。

2.按照權利要求1所述的一種家居機器人控制裝置，其特征在于：所述第一麥克風識別模塊包括第一麥克風模塊(7-1)和與第一麥克風模塊(7-1)輸出端相接的第一開關電路(7-2)，所述第二麥克風識別模塊包括第二麥克風模塊(7-3)和與第二麥克風模塊(7-3)輸出端相接的第二開關電路(7-4)，所述第三麥克風識別模塊包括第三麥克風模塊(7-5)和與第三麥克風模塊(7-5)輸出端相接的第三開關電路(7-6)，所述第四麥克風識別模塊包括第四麥克風模塊(7-7)和與第四麥克風模塊(7-7)輸出端相接的第四開關電路(7-8)，所述第一開關電路(7-2)、第二開關電路(7-4)、第三開關電路(7-6)和第四開關電路(7-8)的輸出端均與微控制器(1)的輸入端相接。

3.按照權利要求2所述的一種家居機器人控制裝置，其特征在于：所述第一麥克風模塊(7-1)包括型號為3526的麥克風M1，所述第一開關電路(7-2)包括三極管Q2，所述三極管Q2的基極經電阻R9與麥克風M1的信號輸出端相接，所述麥克風M1的電源端接5V電源輸出端，所述麥克風M1的GND端接地，所述三極管Q2的集電極接地，所述三極管Q2的發射極分兩路，一路經電阻R7與3.3V電源輸出端相接，另一端與微控制器(1)的PA4引腳相接；

所述第二麥克風模塊(7-3)包括型號為3526的麥克風M2，所述第二開關電路(7-4)包括三極管Q3，所述三極管Q3的基極經電阻R10與麥克風M2的信號輸出端相接，所述麥克風M2的電源端接5V電源輸出端，所述麥克風M2的GND端接地，所述三極管Q3的集電極接地，所述三極管Q3的發射極分兩路，一路經電阻R8與3.3V電源輸出端相接，另一端與微控制器(1)的PA5引腳相接；

所述第三麥克風模塊(7-5)包括型號為3526的麥克風M3，所述第三開關電路(7-6)包括三極管Q4，所述三極管Q4的基極經電阻R13與麥克風M3的信號輸出端相接，所述麥克風M3的電源端接5V電源輸出端，所述麥克風M3的GND端接地，所述三極管Q4的集電極接地，所述三極管Q4的發射極分兩路，一路經電阻R11與3.3V電源輸出端相接，另一端與微控制器(1)的PA6引腳相接；

所述第四麥克風模塊(7-7)包括型號為3526的麥克風M4，所述第四開關電路(7-8)包括三極管Q5，所述三極管Q5的基極經電阻R14與麥克風M4的信號輸出端相接，所述麥克風M4的電源端接5V電源輸出端，所述麥克風M4的GND端接地，所述三極管Q5的集電極接地，所述三極管Q5的發射極分兩路，一路經電阻R12與3.3V電源輸出端相接，另一端與微控制器(1)的PA7引腳相接。

4.按照權利要求1或2所述的一種家居機器人控制裝置，其特征在于：所述電源模塊(2)包括鋰電池(2-1)和與鋰電池(2-1)輸出端相接的電壓轉換模塊，所述電壓轉換模塊包括依次相接的DC-DC升壓模塊(2-2)、穩壓模塊(2-3)和5V轉3.3V電壓模塊(2-4)。